求助各位：小车的平衡位置由什么决定？

急速小子 · 发表于 2013-1-16 14:30:51

我一直认为小车平衡时重心就在两轮轴的正上方，基本重力对轴的力矩为零，但这种时候吧，我的车模就已经向前倾15度左右了，看着挺明显的，此时陀螺仪和加速度计也就跟跟着倾斜了。同学说平衡时小车看着就是直立的（指车模底盘竖直），不管重心，我认为这种时候即使能直立，也需要电机有力矩，但力矩大了不就向前或向后走了吗？

我是第一次调车，希望大家多多提议啊，平衡位置是电机就有一个固定输出吗？我知道平衡时电机总得调节，就是想问车是靠电机向机械的平衡位置不断调节，还是设置一个平衡位置让电机输出调节，缺还不至于转动？
新手多多指教啊！

303252119 · 发表于 2013-3-9 09:54:57

假设说，重心在车论上方靠前，加速度计的零点怎么配合呢？

303252119 · 发表于 2013-3-9 09:53:42

是否得加配重呢,使得车重心的位置保持在车体上方呢？？

303252119 · 发表于 2013-3-9 09:52:40

我也有这个疑惑
1、关于直立，车的重心低了好，这无可厚非，可是前后的重心呢？？
如果重心前后偏离了车，按向后偏来说：维持直立的时，假如车有向后的倾角x，那么为了保持直立，假设送入的占空比为30%（电机向后转）能后维持直，那么当车有向前的倾角x，时此时的占空比显然不能使车直立了吧（电机向前转给的力肯定过大了。不是吗？）？、
2、加速度计的零点矫正是否是车保持直立的时候测量的呢？？
如果是，那车的前后重心应该怎么配合？
3、我按照论坛里一个高手解答的说
（P*(0 - (g_fCarAngle-GRAVITY_OFFSET_SET))+ D*(0 - g_fGyroscopeAngleSpeed);）
g_fCarAngle-GRAVITY_OFFSET_SET
融合积分的车的角度减去一个角度来平衡重力，可是还是无法站起来，很是无奈，望高手不吝赐教啊
波形很好，跟随的都很棒，可是还是站不起来。