直立加了速度pi，小车在往一个方向跑到最远处回来的时刻会抖动。。

zyj · 发表于 2012-12-3 20:37:42

rt，怎么解决，大神求教

projecta · 发表于 2014-1-19 14:40:29

丢失狂 · 发表于 2013-4-21 10:02:23

蛊惑小夜发表于 2013-3-5 19:25
的确只有PD的时候在平衡位置有轻微的抖动，我之前也碰到过这种问题，发现是在平衡的时候P的值调大了，单独 ...

你好现在我们的小车也是在平衡位置直立的时候就向着一个方向跑了，还没有加速度控制。请高手指点一下

tangyinyin123 · 发表于 2013-4-12 20:26:27

deadgodpb · 发表于 2013-3-22 10:52:24

奋斗小青年、发表于 2013-3-20 17:13
加上速度控制后小车还是会往一个方向跑，是什么原因呢

我也想知道这个问题

奋斗小青年、 · 发表于 2013-3-22 00:39:39

蛊惑小夜发表于 2013-3-21 22:20
我们直接给了速度调的PI，也没能调出视频里那样的效果

我加上速度控制还不如不加速度的好，是不是编码器返回来的值需要处理啊

LQ~少行 · 发表于 2013-3-21 22:41:08

我都调了三天的PD参数，但是车还是会往一个方向滑动，有时能直立数十秒，但是抖动还是比较厉害，而且之后还是往一个方向行驶。。。疯了疯了啊。。。

蛊惑小夜 · 发表于 2013-3-21 22:20:30

奋斗小青年、发表于 2013-3-20 17:13
加上速度控制后小车还是会往一个方向跑，是什么原因呢

我们直接给了速度调的PI，也没能调出视频里那样的效果

奋斗小青年、 · 发表于 2013-3-20 17:13:25

蛊惑小夜发表于 2013-3-5 19:25
的确只有PD的时候在平衡位置有轻微的抖动，我之前也碰到过这种问题，发现是在平衡的时候P的值调大了，单独 ...

加上速度控制后小车还是会往一个方向跑，是什么原因呢

蛊惑小夜 · 发表于 2013-3-5 19:25:34

zyj 发表于 2013-3-5 09:59
做不到静止一动不动的！

的确只有PD的时候在平衡位置有轻微的抖动，我之前也碰到过这种问题，发现是在平衡的时候P的值调大了，单独平衡还好，但手一碰就会抖得很厉害，后来减小了平衡的P值情况就好了

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[光电] 直立加了速度pi，小车在往一个方向跑到最远处回来的时刻会抖动。。