急急急！！！卡尔曼滤波反冲怎么消除

goto09

搞了1个月硬件滤波还站不起来 尝试改用软件 下面是我们的卡尔曼滤波波形。跟踪也不是很快，但反冲很厉害。是陀螺仪的问题吗。能用软件方法消除吗。虚心求教。。。望大神们给予解决啊！！！！！


黄色陀螺仪  红色加速度计z轴 蓝线 滤波后结果

在路上520

goto09 发表于 2012-5-27 17:00
那张波形图不是很清楚 再贴一张

楼主，你的反冲消掉没了？怎么做的

莫忆

wo520 发表于 2012-5-31 10:42
有一点尖峰没关系的，太多了不行！！能滤掉最好滤掉吧！！！

你好 问一下直立很好几厘米范围内有移动 至少能站个10多分钟 我们加速度闭环之后 先加I值 没能像官网那样来回走 然后在加P 消除  我们的加I之后会往一个方向跑 然后加P之后 就会 角度的输出的和速度的反馈输出就抵消了 任何角度 电机输出就为0了  我们加的正反馈 严格按官网来的 也判正反转了 不知道 为什么 求指教 谢谢了。。。。。。。。。。

在路上520

dright_chao 发表于 2012-6-7 13:00
我感觉角速度有尖峰是正常的啊。。不过角度出现尖峰就不正常了。我的卡尔曼程序就是论坛上大家都用的那 ...

互补滤波可以，波形很好，现在好多人都用网上的卡尔曼滤波，那个程序我也研究过，从建模到程序，除了前面求P那点不是太懂，别的都是正确的，可我的就是滤不出波形，很是郁闷

dright_chao

在路上520 发表于 2012-6-7 12:23
这是卡尔曼滤波输出的真实的角速度，怎么会是这样，是不是这个值导致的尖峰？你们用的是不是网上的那个 ...

我感觉角速度有尖峰是正常的啊。。不过角度出现尖峰就不正常了。我的卡尔曼程序就是论坛上大家都用的那个，我没用龙丘的模块，陀螺仪电路是自己焊的板子。如果改程序实在解决不了问题的话，先用互补或官方方案里的滤波试试，如果没尖峰的话就证明硬件没问题；否则，就大胆换硬件（电路、传感器）试试呗。。。

在路上520

dright_chao 发表于 2012-6-7 09:09
如果尖峰无法通过调参数解决的话，我建议你从电路和程序上查起。我用的是官方电路。

这是卡尔曼滤波输出的真实的角速度，怎么会是这样，是不是这个值导致的尖峰？你们用的是不是网上的那个卡尔曼滤波，好像有问题

在路上520

dright_chao 发表于 2012-6-7 09:09
如果尖峰无法通过调参数解决的话，我建议你从电路和程序上查起。我用的是官方电路。

我把程序重新整了一下，还是不行，我的硬件用的是从龙丘买的加速度计和陀螺仪模块，滤出的波还是那样

在路上520

在路上520 发表于 2012-6-7 09:35
嗯，好的，我试下

我把程序重新整了一下，还是不行，我的硬件用的是从龙丘买的加速度计和陀螺仪模块，滤出的波还是那样

在路上520

dright_chao 发表于 2012-6-7 09:09
如果尖峰无法通过调参数解决的话，我建议你从电路和程序上查起。我用的是官方电路。

嗯，好的，我试下

dright_chao

在路上520 发表于 2012-6-6 19:52
你的事怎么滤出来的，为什么我的尖峰那么严重，调了很长时间参数都解决不了，帮帮忙啊，看看我的波形

如果尖峰无法通过调参数解决的话，我建议你从电路和程序上查起。我用的是官方电路。