智能车制作

标题: 官方滤波的平衡位置 [打印本页]

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作者: liu1guo2qiang3    时间: 2012-5-13 11:57
标题: 官方滤波的平衡位置
[attach]24465[/attach]我做的官方滤波如上所示：
黄色为陀螺仪值，
蓝色为加速度计值，
红色为滤波后值

我的红色曲线整体上移、现在设的CAR_ANGLE_SET = 0
我可以通过该值调整红色的整体位置。
我的疑问是：这个是由于安装位置不精确产生的误差么？
正确的方法是如何消除。是通过改CAR_ANGLE_SET的值么？
不知道各位有没有遇到类似情况。
给点思路，大家讨论下、

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作者: 清水闲人    时间: 2012-5-13 15:39
波形挺好的

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作者: liu1guo2qiang3    时间: 2012-5-13 15:51

清水闲人 发表于 2012-5-13 15:39
波形挺好的

直立控制不理想呀~

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作者: 清水闲人    时间: 2012-5-13 15:57
我们现在也是这样

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作者: liu1guo2qiang3    时间: 2012-5-13 16:07

清水闲人 发表于 2012-5-13 15:57
我们现在也是这样

那可以做到速度控制么？？？

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作者: 清水闲人    时间: 2012-5-13 16:22

liu1guo2qiang3 发表于 2012-5-13 16:07
那可以做到速度控制么？？？

卡住了 现在无法判断电机转向，速度PI加不上去，只有当零点偏时，能往一个方向匀速跑，这样数度也能控制，这个电机转向你知道怎么判断吗

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作者: liu1guo2qiang3    时间: 2012-5-13 16:28

清水闲人 发表于 2012-5-13 16:22
卡住了 现在无法判断电机转向，速度PI加不上去，只有当零点偏时，能往一个方向匀速跑，这样数度也能控制， ...

不会倒么？我是会倒下去的。。。
速度控制方向不是可以通过倾角判断的么？？
电机转向是你给定的呀、

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作者: 清水闲人    时间: 2012-5-13 16:41

liu1guo2qiang3 发表于 2012-5-13 16:28
不会倒么？我是会倒下去的。。。
速度控制方向不是可以通过倾角判断的么？？
电机转向是你给定的呀、

不倒，你要是倒的话，个人觉得还是滤波的关系，还有零点，我试试你的想法

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作者: liu1guo2qiang3    时间: 2012-5-13 16:47

清水闲人 发表于 2012-5-13 16:41
不倒，你要是倒的话，个人觉得还是滤波的关系，还有零点，我试试你的想法

零点是指陀螺仪零点么？？
没有速度控制可以做到匀速跑？？

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作者: 清水闲人    时间: 2012-5-13 16:53
是加速度计零点，往一边偏一点，做速度控制时，给定一个速度，当他达到这个速度时，就能匀速，我们的是这样

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作者: liu1guo2qiang3    时间: 2012-5-13 17:18

清水闲人 发表于 2012-5-13 16:53
是加速度计零点，往一边偏一点，做速度控制时，给定一个速度，当他达到这个速度时，就能匀速，我们的是这样

嗯。还没试过。可以尝试下、

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作者: excellentlizhen    时间: 2012-5-13 17:18

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作者: xiexueshi    时间: 2012-5-13 23:23
和安装有关系，但没影响，把零点改一下就好了

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作者: liu1guo2qiang3    时间: 2012-5-14 14:06

xiexueshi 发表于 2012-5-13 23:23
和安装有关系，但没影响，把零点改一下就好了

改加速度的零点么？
陀螺仪的零点不能改的吧，本身确定的~~

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作者: xiexueshi    时间: 2012-5-14 18:02

liu1guo2qiang3 发表于 2012-5-14 14:06
改加速度的零点么？
陀螺仪的零点不能改的吧，本身确定的~~

输出电压=采集电压--零点电压...程序你还没看懂还是好好看看吧

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作者: pyj2011    时间: 2012-5-19 16:07

清水闲人 发表于 2012-5-13 16:41
不倒，你要是倒的话，个人觉得还是滤波的关系，还有零点，我试试你的想法

只用PD控制，我的小车总是向重心偏角的方向突然就栽倒了，大侠遇到这种情况吗？是滤波的问题吗？调参数调了好久都不行

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作者: 清水闲人    时间: 2012-5-20 18:49

pyj2011 发表于 2012-5-19 16:07
只用PD控制，我的小车总是向重心偏角的方向突然就栽倒了，大侠遇到这种情况吗？是滤波的问题吗？调参数调 ...

个人觉得，如果硬件没有问题，出现这样的问题大多是滤波的问题

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作者: pyj2011    时间: 2012-5-20 19:38

清水闲人 发表于 2012-5-20 18:49
个人觉得，如果硬件没有问题，出现这样的问题大多是滤波的问题

硬件上可能有那些问题那？能否说下？谢谢！我再看看滤波，

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作者: 清水闲人    时间: 2012-5-20 21:45

pyj2011 发表于 2012-5-20 19:38
硬件上可能有那些问题那？能否说下？谢谢！我再看看滤波，

主要是陀螺仪和加速度计电路，还有驱动电路是否正常工作

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