【直立】最终输出不变、但是实际速度确一直在增加、有图、求大神解答！！！！

一丝`_微甜

红色角度输出 黄色速度输出 蓝色是总输出（角度-速度+-方向） 紫色是实际速度（编码器采集的值）



求问大神有可能是什么原因、在线等、谢谢啦！！！

一丝`_微甜

跑的是长直道、大概10米吧

戥家三少

明白一件事，不是PWM多少速度就多少

一丝`_微甜

戥家三少 发表于 2015-2-9 15:07
明白一件事，不是PWM多少速度就多少

你的意思是驱动有问题还是什么？请大神解答

一丝`_微甜

戥家三少 发表于 2015-2-9 15:07
明白一件事，不是PWM多少速度就多少

请大神好好解答一下、万分感谢！！

戥家三少

一丝`_微甜 发表于 2015-2-9 15:17
你的意思是驱动有问题还是什么？请大神解答

你想象一下，当直立状态与速度状态都达到稳定时（就是达到目标值），直立控制与速度控制（PD控制策略）都将输出为0，但还是有速度，所以证明不是PWM多少就是速度多少的

AssaitL

一丝`_微甜 发表于 2015-2-9 15:23
请大神好好解答一下、万分感谢！！

目测应该是指在给定PWM的情况下，你跑直线的过程是加速过程。

一丝`_微甜

戥家三少 发表于 2015-2-9 16:02
你想象一下，当直立状态与速度状态都达到稳定时（就是达到目标值），直立控制与速度控制（PD控制策略）都 ...

大神 达到稳定时不是应该角度和速度的差值稳定一个值么？  还有我想请教一下，直立车速度PI调节不是为了让速度维持在设定值左右么，你看我的波形，我的设定值是10，但为什么速度会一直加上去，而且我的最终输出最后确实是趋于稳定了啊？？希望大神能解答 衷心感谢！！

一丝`_微甜

AssaitL 发表于 2015-2-9 16:06
目测应该是指在给定PWM的情况下，你跑直线的过程是加速过程。

为什么会这样呢？？求解答、真心感谢！

AssaitL

一丝`_微甜 发表于 2015-2-9 18:11
大神 达到稳定时不是应该角度和速度的差值稳定一个值么？  还有我想请教一下，直立车速度PI调节不是为了让 ...

嘛。。。我有点感觉你是反馈量搞错了，从你的表述中我感觉你是把PWM输出当成速度环PI反馈量，这样的话的确PWM输出会趋于一个设定值，但是事实上速度环的反馈量应该是你的速度量。而且楼上那位也说了PWM和速度的关系并不是线性相关的，在这种情况下我们没有必要要求PWM输出是恒定的 - -