【直立】最终输出不变、但是实际速度确一直在增加、有图、求大神解答！！！！

一丝`_微甜

AssaitL 发表于 2015-2-9 18:31
嘛。。。我有点感觉你是反馈量搞错了，从你的表述中我感觉你是把PWM输出当成速度环PI反馈量，这样的话的 ...

那么你的意思是调PI是让黄色的那个速度输出曲线趋于平稳么、感谢你的解答！！还有那么最终看车匀速不匀速是看紫色的那条线吧？为什么我速度下不来啊、大神觉得是什么原因呢、PI我试过好多值都没明显效果

一丝`_微甜

AssaitL 发表于 2015-2-9 18:31
嘛。。。我有点感觉你是反馈量搞错了，从你的表述中我感觉你是把PWM输出当成速度环PI反馈量，这样的话的 ...

还有我是认为PWM是角度 速度 方向的最终值啊、没认为是速度PI决定的、还是感谢你的回答

AssaitL

一丝`_微甜 发表于 2015-2-9 19:24
那么你的意思是调PI是让黄色的那个速度输出曲线趋于平稳么、感谢你的解答！！还有那么最终看车匀速不匀速 ...

- - 黄色和紫色那条线都代表是什么？

一丝`_微甜

AssaitL 发表于 2015-2-9 19:30
- - 黄色和紫色那条线都代表是什么？

我图片下面写了、黄色是速度输出、紫色是编码器采集的实际速度、红色是角度输出、蓝色是最终计算出的PWM、谢谢你耐心回答我的问题

qq1358381353

一丝`_微甜 发表于 2015-2-9 18:12
为什么会这样呢？？求解答、真心感谢！

你固定占空比，驱动力不变，加速度不变，速度肯定增加。