线性CCD是有前瞻的，一直看到的都是前瞻到的数据，而不是脚下的，那怎么办啊，

李超飞思卡尔

我想问下线性CCD是有前瞻的，一直看到的都是前瞻到的数据，而不是脚下的，那怎么办啊，是不是我理解有误啊，请各位指点指点，多谢！

月亮好圆

新手同问啊，从检测到弯道到舵机转弯这段时间怎么控制呢？

free_ai/Scal

线性CCD扫描到的数据是赛道上的一条线，比如前瞻是50CM的话，那它只能采集到你车前方50CM处的赛道。至于你所说的脚下，是想把0-50CM的路况都要采集到吗？这个线性的是办不到的啊，得用面阵CCD的，也就是摄像头组了

左岸天空

你要知道，从你现在的位置到你看到的位置，不过是零点几秒的时间，这时候马上控制都不一定来得及，你难道还想等到什么时候？

左岸天空

你要知道，从你现在的位置到你看到的位置，不过是零点几秒的时间，这时候马上控制都不一定来得及，你难道还想等到什么时候？

tobeabh

舵机的控制是滞后的，这段时间可以用来舵机来转向

一誓灬千年

走路不都是朝前看吗？ 难道你走路只看脚下？前瞻当然是越远越好！为啥摄像头组的路径普遍好？ 那是因为摄像头看的远

但是前瞻大了会出现很多问题，比如反光什么的。

一誓灬千年

月亮好圆 发表于 2014-2-28 17:49
新手同问啊，从检测到弯道到舵机转弯这段时间怎么控制呢？

赛道不会突变的肯定是有变化趋势的，你检测到弯道之后当然是根据算法去让舵机打角从而实现转弯，但是舵机转向存在滞后，所以控制周期的长短就会产生很大影响。控制周期长的话，转弯不及时车子会冲出赛道。控制周期短的话，车子拐弯才能更好。

李超飞思卡尔

free_ai/Scal 发表于 2014-2-28 18:08
线性CCD扫描到的数据是赛道上的一条线，比如前瞻是50CM的话，那它只能采集到你车前方50CM处的赛道。至于你所 ...

恩，可能是我刚才说的不够清楚，我的意思是比如说我的线性CCD前瞻是1m，如果前方1m处就是弯道，我CCD采集到的数据是前方1m的数据，可是我车身现在还在直道上啊，如果我现在就转弯不会出错吗，

月亮好圆

一誓灬千年 发表于 2014-2-28 19:33
赛道不会突变的肯定是有变化趋势的，你检测到弯道之后当然是根据算法去让舵机打角从而实现转弯，但是舵机 ...

谢谢你的回答，但是我还有个疑问，算法的控制周期是固定的，可是小车的速度是会变的，比如小车分别以1m/s和2m/s的速度运行时，那它从检测到弯道到实际转弯的时间不是就不一样了吗？难道还要根据编码器测得的速度值还更正吗？