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线性CCD是有前瞻的,一直看到的都是前瞻到的数据,而不是脚下的,那怎么办啊,

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发表于 2014-2-28 20:53:46 | 只看该作者
月亮好圆 发表于 2014-2-28 20:47
谢谢你的回答,但是我还有个疑问,算法的控制周期是固定的,可是小车的速度是会变的,比如小车分别以1m/s ...

...你这个有点过滤了...一般来说控制周期也就10多ms,按照3M/S的速度 一控制一次的时间车子大概会前行3.几CM,所以足够判断弯道和舵机反映,当然了控制周期肯定是越短越好的。
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 楼主| 发表于 2014-2-28 20:54:41 | 只看该作者
一誓灬千年 发表于 2014-2-28 19:33
赛道不会突变的肯定是有变化趋势的,你检测到弯道之后当然是根据算法去让舵机打角从而实现转弯,但是舵机 ...

请问你所说的控制周期是指什么,是指从给舵机输入相应的PWM调制波,到舵机做出反应的这段时间吗,这个不是由硬件舵机本身说决定的吗,还是我理解有错,请大神指点,多谢!
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发表于 2014-2-28 20:57:10 | 只看该作者
李超飞思卡尔 发表于 2014-2-28 20:54
请问你所说的控制周期是指什么,是指从给舵机输入相应的PWM调制波,到舵机做出反应的这段时间吗,这个不是 ...

从你采集到CCD图像,进行赛道提取,进行舵机控制,到下次CCD采集图像,赛道提取.....等等,这段时间
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 楼主| 发表于 2014-2-28 21:45:35 | 只看该作者
一誓灬千年 发表于 2014-2-28 19:33
赛道不会突变的肯定是有变化趋势的,你检测到弯道之后当然是根据算法去让舵机打角从而实现转弯,但是舵机 ...

现在自己感觉脑子就是转不过来这个弯,控制周期短的话,车子不会造成提前转弯吗,求解,大神!多谢多谢!
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发表于 2014-2-28 22:42:24 | 只看该作者
月亮好圆 发表于 2014-2-28 20:47
谢谢你的回答,但是我还有个疑问,算法的控制周期是固定的,可是小车的速度是会变的,比如小车分别以1m/s ...

等你把速度跑起来你就知道了,估计现在你的速度还比较慢,等你到了2m/s你就知道了。。
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发表于 2014-2-28 22:46:49 | 只看该作者
月亮好圆 发表于 2014-2-28 20:47
谢谢你的回答,但是我还有个疑问,算法的控制周期是固定的,可是小车的速度是会变的,比如小车分别以1m/s ...

所以需要特殊算法,而不是普通的线性控制
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发表于 2014-2-28 23:42:37 | 只看该作者
李超飞思卡尔 发表于 2014-2-28 20:44
恩,可能是我刚才说的不够清楚,我的意思是比如说我的线性CCD前瞻是1m,如果前方1m处就是弯道,我CCD采集 ...

不会出错,如果p小的话,车速快的往往会转不过来,如果没转向舵机,建议缩小前瞻
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 楼主| 发表于 2014-3-1 18:18:53 | 只看该作者
lixuezhj 发表于 2014-2-28 23:42
不会出错,如果p小的话,车速快的往往会转不过来,如果没转向舵机,建议缩小前瞻

多谢你的回答,我想再问一下,我采用的转向舵机的P 控制,公式如下:
Steer=STEEER_CENTER+K*(X′-64)
式中: K=(STEER_LEFT-STEER_RIGHT)/128
其中:STEER_CENTER为舵机转向中心;X′线性CCD采集的两条黑线中心64为线性CCD采集的图像中心; STEER_LEFT,STEER_RIGHT为舵机左、右转极限;128为线性CCD采集图像宽度,这种控制为什么P不用调呢,这种是不是转向舵机的P 控制,多谢!
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 楼主| 发表于 2014-3-1 18:19:42 | 只看该作者
zhou1994 发表于 2014-2-28 22:46
所以需要特殊算法,而不是普通的线性控制

请大神赐教,
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 楼主| 发表于 2014-3-1 19:33:15 | 只看该作者
原来地球还在转 发表于 2014-2-28 22:42
等你把速度跑起来你就知道了,估计现在你的速度还比较慢,等你到了2m/s你就知道了。。

嗯,好的,多谢了,
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