线性CCD是有前瞻的，一直看到的都是前瞻到的数据，而不是脚下的，那怎么办啊，

hotsauce1861

先顶一下！

zhou1994

李超飞思卡尔 发表于 2014-3-1 18:19
请大神赐教，

pid 或者模糊用的比较多

lixuezhj

李超飞思卡尔 发表于 2014-3-1 18:18
多谢你的回答，我想再问一下，我采用的转向舵机的P 控制，公式如下：Steer=STEEER_CENTER+K*(X′-64)式中 ...

没用转向舵机，所以不懂

果果爱

同是新手，现在看了后懂多了

冷霜

换摄像头就能看到了。。。

李超飞思卡尔

冷霜 发表于 2014-3-2 08:48
换摄像头就能看到了。。。

我们是今年的光电组，用的是线性CCD,

李超飞思卡尔

lixuezhj 发表于 2014-3-1 21:47
没用转向舵机，所以不懂

哦，好吧，多谢大神，

李超飞思卡尔

zhou1994 发表于 2014-3-1 21:17
pid 或者模糊用的比较多

多谢大神！，我想再问一下，我采用的是如下的算法控制转向舵机，公式如下：

Steer=STEEER_CENTER+K*(X′-64)

式中: K=(STEER_LEFT-STEER_RIGHT)/128

其中：STEER_CENTER为舵机转向中心；X′为线性CCD采集的两条黑线中心；64为线性CCD采集的图像中心； STEER_LEFT,STEER_RIGHT为舵机左、右转极限；128为线性CCD采集图像宽度，这种控制为什么P不用调呢，这种是不是转向舵机的P 控制，多谢！

吖_锐

我是来看看的，顶一下

zhou1994

李超飞思卡尔 发表于 2014-3-2 15:51
多谢大神！，我想再问一下，我采用的是如下的算法控制转向舵机，公式如下：Steer=STEEER_CENTER+K*(X′-6 ...

可以看做是P 也就是常说的线性控制。不用调是因为它把图像很好等分了，但是实践还是要调的