問吉他老師關於零點漂移以及速度反饋的問題

vista263428652

吉他老師：
    老師你好，我們組是用的互補濾波，只要陀螺儀以及加速度計零點調對的話直立是沒什麼問題的，只是比較抖，對於抖這個問題，我們曾經試過用比較小的PD，可以立的很好，但是到速度控制時，電機則沒有多大的恢復力，所以我們還是用很大的PD，但是根本沒辦法調到立的不抖，所以我們就用這個效果直接進入速度控制了，（1）請問老師這個抖是什麽問題呢？還是說這個抖不阻礙速度控制呢？（2）我還有一個疑問就是陀螺儀零點漂移很嚴重，官方調試第二版上面說在速度控制時可以補償零點漂移，那我現在需要每次上電都調零點嗎？另外我仔細看了一下官方調試第二版，我發現直立控制時電機的ZLduty是負的才是前進的，我們則相反，（3）如果是負的話我則需要將下圖的+改為-嗎？

謝謝老師回答我的三個問題。

吉他手

关于你的问题回答如下：
（1）车模的抖动，在参考设计方案中和调试视频中是表现为直立控制参数D比较大的时候 引起的车模高频震动。这是由于车模本身刚度不够（车体不够硬）形成的共振现象。在现在的控制方案中无法消除，之后通过减小D才能够消除；另外一个中就是车模摆动，它的频率比较低，这是由于P过大引起。上述PD参数和速度控制参数之后有一定的耦合关系。所以在速度调试的时候还需要对直立车模的参数进行修正。略具有抖动并不影响车模的速度控制；
（2）陀螺仪的漂移还是比较明显的。这是参考设计方案中存在的缺陷。你们可以在每次车模启动时的后都进行自动校正来减少它的影响。
（3）直立控制电机量和速度控制电机的量之间是相减的关系。这一点与普通的车模速度控制关系不同。希望你们通过阅读参考设计方案进行理解。不过具体确定究竟是正还是负，实际上只要通过修改一下相关的符号进行试验一下便可确认了。

tongyonghua123

吉他手 发表于 2012-4-18 23:05
关于你的问题回答如下：
（1）车模的抖动，在参考设计方案中和调试视频中是表现为直立控制参数D比较大的时 ...

老师 为什么我的tg取0.18左右才能达到您的滤波效果。tg的值为什么是1~4 有什么理论依据吗

vista263428652

吉他手 发表于 2012-4-18 23:05
关于你的问题回答如下：
（1）车模的抖动，在参考设计方案中和调试视频中是表现为直立控制参数D比较大的时 ...

老師：對於問題2我還想問一下，，第二版這裡說速度控制可以補償陀螺儀的漂移，這裡是什麽意思呢？是不是說我調了一次零點之後，如果零點再飄我也不用理了，後面的速度控制可以補償，是這個意思嗎？謝謝老師。

吉他手

vista263428652 发表于 2012-4-19 14:40
老師：對於問題2我還想問一下，，第二版這裡說速度控制可以補償陀螺儀的漂移，這裡是什麽意思呢？是不是說 ...

速度补偿也是有一定的限度。

vista263428652

吉他手 发表于 2012-4-19 15:16
速度补偿也是有一定的限度。

哦~原來是這樣啊。我們現在已經調節到可以讓車子在一個點附近來回走動了，而我們加大了速度控制的I之後得到的結果是來回走動的速度越來越快，這時候我們加大速度控制的P，但是卻沒法消除這種走動，反而是使得小車一邊抖一邊來回走動，請問老師這是因為我們速度控制PI沒調好呢，還是直立的PD沒調好呢？
謝謝老師回答。

吉他手

vista263428652 发表于 2012-4-20 10:13
哦~原來是這樣啊。我們現在已經調節到可以讓車子在一個點附近來回走動了，而我們加大了速度控制的I之後得 ...

如果速度P增加无法消除车模来回走动，那就可以适当减小相应的I。
速度控制中的PI还是有一定的上限，这取决于车模电机控制的最大功率。

lixin815866

吉他手 发表于 2012-4-18 23:05
关于你的问题回答如下：
（1）车模的抖动，在参考设计方案中和调试视频中是表现为直立控制参数D比较大的时 ...

"(1）车模的抖动，在参考设计方案中和调试视频中是表现为直立控制参数D比较大的时候 引起的车模高频震动。这是由于车模本身刚度不够（车体不够硬）形成的共振现象。在现在的控制方案中无法消除，之后通过减小D才能够消除；另外一个中就是车模摆动，它的频率比较低，这是由于P过大引起。上述PD参数和速度控制参数之后有一定的耦合关系。所以在速度调试的时候还需要对直立车模的参数进行修正。略具有抖动并不影响车模的速度控制；"

请问老师，我的小车中间那个虚位很大，所以我就把P调解大一点，然后出现的结果就是，小车总是抖，频率挺大的，这应该就是D给的大了，那不还是因为是P先大了，然后为了保持平衡才会让D增大，但是怎么调节D都无法去抖。

还有一个问题就是如果像一开始那样，P不算大，然后有虚位，因为那个虚伪有点大，所以每次小车从向前倾到向后倾的过程后 小车因为存在一个速度（因为虚位大啊），所以小车还是抖了两下。   
也不知道老师看懂没有，帮我做分析一下，怎么解决吧

txan0630

好帖子啊

阿ken

吉他手 发表于 2012-4-21 08:33
如果速度P增加无法消除车模来回走动，那就可以适当减小相应的I。
速度控制中的PI还是有一定的上限，这取 ...

请问老师，速度的积分I和比例P出来的结果过大的话都可能会使PWM输出满值，而且他们是相加的，那他们是不是要分别限制呢？如果要限制，一般设置限制为PWM满值的百分几左右呢？我现在的速度的时候会出现反馈过大，而至于车子向前倒下了！