問吉他老師關於零點漂移以及速度反饋的問題

wenti

吉他手 发表于 2012-4-21 08:33
如果速度P增加无法消除车模来回走动，那就可以适当减小相应的I。
速度控制中的PI还是有一定的上限，这取 ...

老师！！你好！我的车现在跑直道不会前后晃，可是转弯的时候就会前后晃，不管是速度快，还是速度慢，都是这样，只要转弯就前后晃，直道就不会，都几个星期了，都没解决，而且我看论坛上有很多人都有这种现象！！！老师能指点一下吗？谢谢！！

vista263428652

吉他手 发表于 2012-4-21 08:33
如果速度P增加无法消除车模来回走动，那就可以适当减小相应的I。
速度控制中的PI还是有一定的上限，这取 ...

老師你好：
   是這樣的，我現在已經讓車子能勉強勻速走了，給它一個速度5，它則差不多是以200的速度前進，給速度10，則差不多是以300的速度前進，而且還是勻速走一段路程之後停下來然後才繼續前進。想問老師兩個問題：（1）爲什麽我們會存在一個類似與穩態誤差的這樣一個誤差存在呢？明明是給一個很小的速度，卻以更高的速度行駛。（2）爲什麽我們的車子會在勻速前進之後聽下讓后又繼續前進呢？這是P還是I的問題呢？還是直立PD的問題？
老師辛苦了，謝謝老師的回答。

吉他手

wenti 发表于 2012-4-22 22:27
老师！！你好！我的车现在跑直道不会前后晃，可是转弯的时候就会前后晃，不管是速度快，还是速度慢，都是 ...

你的问题，我并没有碰到过。也没有看到过你的具体情况。所以无法得知具体原因。你的问题可以试图从调整车模相关的直立、速度和转弯控制参数加以修正。其他我说不了什么的。

吉他手

vista263428652 发表于 2012-4-22 22:39
老師你好：
   是這樣的，我現在已經讓車子能勉強勻速走了，給它一個速度5，它則差不多是以200的速度前進 ...

(1)你的第一个问题需要通过自行程序调试发现其中的BUG；
(2)第二个问题是速度控制环节中的I过大或者P过小引起的速度控制超调。

吉他手

阿ken 发表于 2012-4-22 22:08
请问老师，速度的积分I和比例P出来的结果过大的话都可能会使PWM输出满值，而且他们是相加的，那他们是不是 ...

一般通过减少速度控制的PI参数确保速度反馈不要太大。使得角度控制无法进行。

自由的飞

lixin815866 发表于 2012-4-21 10:26
"(1）车模的抖动，在参考设计方案中和调试视频中是表现为直立控制参数D比较大的时候 引起的车模高频震动。 ...

你好，我的小车的问题和你的一样，每次从向前到向后的过程中，大概在平衡位置时都会抖一下，就是你说的虚位，不知你解决了吗？还有速度反馈是正反馈，它的表现是什么，是不是把小车提起来，有个倾角，它就一直加速运动下去，而负反馈是提起来，小车轮子一会往前一会往后，真的很纠结，求解答！！！万分感谢！！！

海彬

帮顶

vista263428652

吉他手 发表于 2012-4-23 10:55
(1)你的第一个问题需要通过自行程序调试发现其中的BUG；
(2)第二个问题是速度控制环节中的I过大或者P过小 ...

老師你好：
    我的車子現在在過急的彎道的時候總是要轉動過度，然後就停在那裡一下，然後才開始繼續向前走，請問老師這是直立PD沒有調好的原因嗎？還是說方向P太大了，可是我們加了轉動陀螺儀來抑制過沖也似乎沒多大作用。
  謝謝。

阿ken

vista263428652 发表于 2012-5-4 18:25
老師你好：
    我的車子現在在過急的彎道的時候總是要轉動過度，然後就停在那裡一下，然後才開始繼續向 ...

这个问题。我们也发现有，就是速度快了，然后过比较急的弯，好像是转过头了了，然后速度就减下了！这是转弯的参数调得不好吗？

molusihui

速度控制时 5ms采一次脉冲 PI控制 给个期望脉冲 小车不是匀速前进 而是跑跑停停 但如果100ms采一次就不会了   请问 这是什么问题？