新手对于平衡原理的困惑

homehehe123 · 发表于 2012-11-25 21:48:24

各位大虾，按照第七届电磁的官方程序，速度控制量的极性是负，和通常速度反馈控制的极性相反，这个该怎么理解了。。官方程度上用CAR_SPEED_SELFDelta - g_Car_Speed,设定值减去当前速度。然后用这个差值得到速度的控制输出量，最后在电机的输出函数里，角度控制量是减去它的，这样应该是对的。可是我去年有些队写的程序，是用速度控制量加上角度量的！！为什么可以这样了？

chenkun · 发表于 2012-11-25 23:29:42

加上和减去当然是有原因的，你们上一届之所以是加是完全是直立那部分决定的，你仔细的看看直立部分吧好好的和官网的比较一下你就知道什么原因了

homehehe123 · 发表于 2012-11-25 23:39:10

你好啊，我是今年的新手。看去年前辈的程序，对这个很困惑，不理解啊，那几个用加法的队伍直立部分和官网的没什么差别啊。为什么啊，求解，求解

戒灬 · 发表于 2012-11-26 00:58:15

试着用加的，看看什么现象，用减的，看看什么现象，看过你就懂了，，

homehehe123 · 发表于 2012-11-26 13:36:12

戒灬发表于 2012-11-26 00:58
试着用加的，看看什么现象，用减的，看看什么现象，看过你就懂了，，

大虾，别这样啊，我现在连车模都没有啊，怎么看现象了。。你能解释一下吗，我现在实在是困惑啊

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