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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 四轮类 › 平衡控制会和PID控制抵消，不知道怎么回事

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平衡控制会和PID控制抵消，不知道怎么回事

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1^#

发表于 2015-5-28 11:50:45 | 只看该作者回帖奖励

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请教个问题，我的车现在加了PID后，平衡控制会产生一个后拉的角，速度刚好和PID控制的前进速度相互抵消，让小车带在原地不会前进，哪儿的问题呢？比如我的车角度系数为9，PID控制上限为130，开机自检放置好后角度会在-14左右摆动，小车也会停在原地摆动，会是哪儿的问题呢？我理论知识不是很好，不知道会是哪儿的问题。。

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学期班的来卖萌？

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2^#

发表于 2015-5-28 11:58:28 | 只看该作者

就是抵消，然后就走了。至于为何没走呢，因为你的直立参数比较大，或许限幅比例不合适

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发表于 2015-6-17 10:02:07 | 只看该作者

我的！也是已经两个星期了真绝望啊。。

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发表于 2015-6-19 10:28:09 | 只看该作者

zhou1994 发表于 2015-5-28 11:58
就是抵消，然后就走了。至于为何没走呢，因为你的直立参数比较大，或许限幅比例不合适

限幅比例不合适？？？难道不是直立限幅100%速度限幅也是100%吗？

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学期班的来卖萌？

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发表于 2015-6-19 10:36:32 | 只看该作者

长安发表于 2015-6-19 10:28
限幅比例不合适？？？难道不是直立限幅100%速度限幅也是100%吗？

然后一个输出一百，加起来就是0了。车自然就倒下去了

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发表于 2015-6-19 12:17:02 | 只看该作者

zhou1994 发表于 2015-6-19 10:36
然后一个输出一百，加起来就是0了。车自然就倒下去了

那速度输出限幅大约在多少合适呢？我看学长他们以前都是限幅100% 然后在网上问了一部分也是限幅100% 就以为我的不正常，已经搞了两个星期了。。。。。。。。。。还是说这个限幅是试出来的呢。

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飞思卡尔.呆萌

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7^#

发表于 2015-7-3 20:34:06 | 只看该作者

长安发表于 2015-6-19 12:17
那速度输出限幅大约在多少合适呢？我看学长他们以前都是限幅100% 然后在网上问了一部分也是限幅100% 就 ...

哇，发现一样的问题了，我也遇到了

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雨过＝＞添情

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发表于 2015-8-2 11:58:48 | 只看该作者

你的直立系数可能把速度量抑制掉了

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