速度闭环加上以后小车有点抖

lixin815866 · 发表于 2012-5-3 16:32:53

只用PD调解小车很稳定不倒，但是加上PI之后小车有点抖怎么回事啊

aoxiang2 · 发表于 2012-5-3 16:37:43

楼主在程序是怎样判断车向前倾还是向后倒呢？

来电5566 · 发表于 2012-5-10 00:36:56

楼主问题解决了吗，我有这个问题啊，但是跑起来就没关系了啊，不过还是有影响

lixin815866 · 发表于 2012-5-10 11:15:55

来电5566 发表于 2012-5-10 00:36
楼主问题解决了吗，我有这个问题啊，但是跑起来就没关系了啊，不过还是有影响

没呢

dright_chao · 发表于 2012-5-10 13:10:48

同求。。

来电5566 · 发表于 2012-5-11 23:58:48

lixin815866 发表于 2012-5-10 11:15
没呢

今天没有出现这个情况了，i值慢慢的加上去，效果好很多，p值不加都ok的

lixin815866 · 发表于 2012-5-12 09:47:51

aoxiang2 发表于 2012-5-3 16:37
楼主在程序是怎样判断车向前倾还是向后倒呢？

用Z轴减去零点位置也可以，给电机的正负也可以，建议用给电机的判断

张景张景 · 发表于 2012-6-17 14:21:24

lixin815866 发表于 2012-5-10 11:15
没呢

为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?真心求助。。。希望同学能帮我解答。。。。。。谢谢谢了

张景张景 · 发表于 2012-6-19 16:11:34

同学你好，我们学校比赛开展的有点晚。。。我问的问题尸体是你们好久之前的问题。。。。。请问加上速度闭环之后小车有点抖动。。。不知同学如何解决这个问题的。。。希望帮我解答一下。。。谢谢

lixin815866 · 发表于 2012-6-19 20:23:53

张景张景发表于 2012-6-19 16:11
同学你好，我们学校比赛开展的有点晚。。。我问的问题尸体是你们好久之前的问题。。。。。请问加上速度闭环 ...

我没什么印象感觉好像是站立调节的问题，当时死区太大了

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[基础知识] 速度闭环加上以后小车有点抖