卡尔曼滤波程序

mllen858585 · 发表于 2012-5-3 16:22:55

有谁能解释下这个卡尔滤波程序的每条语句的意思不？老是觉得跟卡尔曼里的五条公式对不上。。。
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//Kalman滤波，8MHz的处理时间约1.8ms；
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static float angle, angle_dot; //外部需要引用的变量
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static const float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.01;
//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间;
static float P[2][2] = {
   { 1, 0 },
   { 0, 1 }
   };

static float Pdot[4] ={0,0,0,0};
static const char C_0 = 1;
static float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
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void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m) //gyro_m:gyro_measure
{
angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;

Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];
Pdot[1]=- P[1][1];
Pdot[2]=- P[1][1];
Pdot[3]=Q_gyro;

P[0][0] += Pdot[0] * dt;
P[0][1] += Pdot[1] * dt;
P[1][0] += Pdot[2] * dt;
P[1][1] += Pdot[3] * dt;

angle_err = angle_m - angle;

PCt_0 = C_0 * P[0][0];
PCt_1 = C_0 * P[1][0];

E = R_angle + C_0 * PCt_0;

K_0 = PCt_0 / E;
K_1 = PCt_1 / E;

t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * P[0][1];
P[0][0] -= K_0 * t_0;
P[0][1] -= K_0 * t_1;
P[1][0] -= K_1 * t_0;
P[1][1] -= K_1 * t_1;

angle += K_0 * angle_err;
q_bias += K_1 * angle_err;
angle_dot = gyro_m-q_bias;
}
//*/