根据清华方案第二版改的加速度和陀螺仪波形图

Andyleft · 发表于 2012-4-15 13:16:38

根据清华第二版方案改的，红线为陀螺仪角速度值，大家帮我看下，黄线为加速度Z轴角度，蓝线为陀螺仪融合后的值，怎么调参数呀，发现蓝线滞后挺严重的，求大侠请教，小弟今年第一次参加。。。指导老师连人影都找不到，而且问了他也不会。。真郁闷。。。

吉他手 · 发表于 2012-4-15 14:52:18

本帖最后由吉他手于 2012-4-15 15:06 编辑

首先：你的陀螺仪的信号在计算的时候反了。要么你将陀螺仪安装调一个。要么你将计算公式中的陀螺仪的极性改一下。
通过调整陀螺仪比例因子调整波形的跟踪特点。看懂参考设计方案，逐步调整即可。

Andyleft · 发表于 2012-4-15 17:33:54

吉他手发表于 2012-4-15 14:52
首先：你的陀螺仪的信号在计算的时候反了。要么你将陀螺仪安装调一个。要么你将计算公式中的陀螺仪的极性改 ...

这个波形调整的怎么样？我的坐标系原型都是根据官网上弄的。。求大侠指导

海底藏着风 · 发表于 2012-4-16 04:17:01

吉他手发表于 2012-4-15 14:52
首先：你的陀螺仪的信号在计算的时候反了。要么你将陀螺仪安装调一个。要么你将计算公式中的陀螺仪的极性改 ...

我想询问一下，滤波没率好的话，该怎么进行修改滤波，陀螺仪输出怎么融合

吉他手 · 发表于 2012-4-16 08:28:41

海底藏着风发表于 2012-4-16 04:17
我想询问一下，滤波没率好的话，该怎么进行修改滤波，陀螺仪输出怎么融合

关于这一块的滤波有多种形式，最简单的形式可以参见设计指南中的滤波方法，比较简单和直接。

fangjun · 发表于 2012-4-16 12:06:57

对，可以换换滤波方法

tianfu · 发表于 2012-4-16 14:07:09

吉他手发表于 2012-4-15 14:52
首先：你的陀螺仪的信号在计算的时候反了。要么你将陀螺仪安装调一个。要么你将计算公式中的陀螺仪的极性改 ...

吉他手哥哥，如何解决陀螺仪温漂问题，请问您有什么高招吗？我的陀螺仪数值静止的时候比动的时候要小100多，伤不起。。。。呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜

吉他手 · 发表于 2012-4-16 15:14:21

tianfu 发表于 2012-4-16 14:07
吉他手哥哥，如何解决陀螺仪温漂问题，请问您有什么高招吗？我的陀螺仪数值静止的时候比动的时候要小100多 ...

（1）减少陀螺仪的放大倍数；
（2）采用每次启动自动零点校正；
（3）或者使用带有零点自动校正的卡尔曼滤波皆可。

tianfu · 发表于 2012-4-16 15:23:35

吉他手发表于 2012-4-16 15:14
（1）减少陀螺仪的放大倍数；
（2）采用每次启动自动零点校正；
（3）或者使用带有零点自动校正的卡尔曼 ...

吉他手哥哥，呜呜呜。。。
（1）现在我的陀螺仪放大倍数才4倍，比官方放大倍数还小，
（2）每次启动零点校正是什么意思啊？不是很理解。被这陀螺仪折腾死了。。呜呜

怪盗基德 · 发表于 2012-7-11 21:12:42

大家帮我看看波形吧，吉他手老师帮帮忙吧！！！！
http://www.znczz.com/forum.php?m ... 9&fromuid=83606

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