希望大家围观一下卡尔曼

代舜 · 发表于 2012-4-12 19:09:49

最近才上手卡尔曼，有点不懂
accelerometer_angle = atan2f(Acc_x,Acc_z);
这句的意义是？求教高手

philbar · 发表于 2012-4-13 08:38:06

反三角求角度？

代舜 · 发表于 2012-4-13 12:33:28

听说什么横滚角的计算，就是加速度计平面与地面的角度关系公式，不懂

asxz · 发表于 2012-4-13 12:47:06

代舜发表于 2012-4-13 12:33
听说什么横滚角的计算，就是加速度计平面与地面的角度关系公式，不懂

一般这是飞航的用语，我们可以定义载体的右、前、上三个方向构成右手系，绕向前的轴旋转就是横滚角，绕向右的轴旋转就是俯仰角，绕向上的轴旋转就是航向角，atan2f表示求两个为float的形参的反正切函数，当然得到的是弧度制。关于怎么得到加速度计平面与地面的角度关系，就看你怎么定义和摆放ACC了。当然有错的地方还请指正。呵呵

代舜 · 发表于 2012-4-13 15:24:37

asxz 发表于 2012-4-13 12:47
一般这是飞航的用语，我们可以定义载体的右、前、上三个方向构成右手系，绕向前的轴旋转就是横滚角，绕向 ...

载体以定轴旋转？是不是假如y轴是右轴，那么就应该是俯仰角？

夏罗 · 发表于 2012-4-14 23:33:09

这种方法做的怎么样了...

代舜 · 发表于 2012-4-15 08:47:21

夏罗发表于 2012-4-14 23:33
这种方法做的怎么样了...

滤波还好，直立欠佳

吉他新手 · 发表于 2012-4-18 23:00:15

清楚你要求的数值。然后就是中学的物理知识了。

suxkd · 发表于 2012-8-27 15:13:31

这是一个利用加速度计的输出求倾角的公式，网上很多，也有用ASIN（）的

		自动登录	找回密码
密码			注册