卡尔曼滤波

yssdsz · 发表于 2012-4-30 22:05:32

吉他手发表于 2012-3-28 16:49
在角度控制中，需要两个反馈控制，一个是角度反馈，一个是加速度反馈。角度让车模站起来，但是车模开始抖 ...

老师，角度的P值过大是让车模震动吧？大幅度的，低频率的，不是“抖动”吧？

吉他手 · 发表于 2012-5-1 20:30:30

yssdsz 发表于 2012-4-30 22:05
老师，角度的P值过大是让车模震动吧？大幅度的，低频率的，不是“抖动”吧？

你的理解是正确的。
具体的车模表现可以参照车模参数整定教学视频。
http://v.youku.com/v_show/id_XMzUzMzE1MDI4.html

自由的飞 · 发表于 2012-5-1 23:00:28

吉他手发表于 2012-5-1 20:30
你的理解是正确的。
具体的车模表现可以参照车模参数整定教学视频。
http://v.youku.com/v_show/id_XMz ...

请问老师：陀螺仪积分输出滞后于加速度计的输出，该怎么办？要降低Tg的值？

VLEA · 发表于 2012-5-2 14:30:40

吉他手 · 发表于 2012-5-2 19:23:16

自由的飞发表于 2012-5-1 23:00
请问老师：陀螺仪积分输出滞后于加速度计的输出，该怎么办？要降低Tg的值？

陀螺仪积分如果滞后于加速度计的数值，可以通过增加陀螺仪的比例来提高跟踪的速度。
不要通过降低Tg来提高跟踪的速度。

SC电磁 · 发表于 2012-5-2 22:51:21

增加dt

dright_chao · 发表于 2012-5-8 23:16:23

吉他手发表于 2012-5-2 19:23
陀螺仪积分如果滞后于加速度计的数值，可以通过增加陀螺仪的比例来提高跟踪的速度。
不要通过降低Tg来提 ...

请教老师：Tg参数的范围是不是与硬件加速度计型号也有关？

吉他手 · 发表于 2012-5-9 00:12:44

dright_chao 发表于 2012-5-8 23:16
请教老师：Tg参数的范围是不是与硬件加速度计型号也有关？

Tg 只是用来设定加速度补偿的时间常数。理论上讲它将确定了最终输出角度中，对于加速度中的干扰信号滤波的最低频率值。应该与加速度计的型号没有关系。

panshaosong · 发表于 2012-5-9 14:42:01

蒹葭之尹 · 发表于 2012-5-10 17:34:48

我们以前也是用的卡尔曼滤波，后面改用官方的，可以调节哈陀螺仪的比例参数试试！！！

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[软件类] 卡尔曼滤波