电磁车直立

wx837078933 · 发表于 2012-5-21 20:41:09

请问下，我们现在的车不加速度闭环会像两面加速运行，下一步要加速度闭环，但是关于测速这块产生了疑问，有两个光电编码器，需要测两个电机的正反转吗？还是只需要测正转就行？

z12c34j56 · 发表于 2012-5-22 11:12:04

wx837078933 发表于 2012-5-21 20:41
请问下，我们现在的车不加速度闭环会像两面加速运行，下一步要加速度闭环，但是关于测速这块产生了疑问，有 ...

测的是只有正的，但是你可以判断是正转还是反转的，你可以参考一下官方的方案，很清楚

风少 · 发表于 2012-5-24 11:05:48

会会1314 发表于 2012-4-3 20:52
LZ厉害啊我们的现在利不起来啊伤心啊在中心位置抖得特别厉害老往一个地方跑是怎么回事啊求指点啊

请问朋友，你现在只调直立控制能站起来了吗？我的和你问题差不多，也是在中心抖得很厉害，那个PD到底怎么调啊，P比D大好多倍吗？求指教

jusson · 发表于 2012-5-24 14:28:43

mini绝对式编码器测速&转向非常方便，可以考虑下，淘宝上有卖

z12c34j56 · 发表于 2012-5-24 23:23:13

dlzhouyuan 发表于 2012-3-29 21:00
求教lz速度闭环啊，我就是不会啊不会……用官方的好像没任何效果

只要你极性是对的，测速也是对的，那么按照官方的方法就会有效果的，慢慢的一步步来，不要急

z12c34j56 · 发表于 2012-5-24 23:24:06

chiyan 发表于 2012-3-29 21:03
停顿时不是因为角度的问题啊？

我们也正在各种尝试啊目前还不知道怎么办

z12c34j56 · 发表于 2012-5-24 23:25:24

1111玩儿发表于 2012-3-23 08:43
请问下楼主角度滞后是因为什么原因？直立控制中P,I取值大概是多少？

角度滞后可能是滤波没调好吧，pi参数每辆车的情况都不一样，都是在调整过程中看现象，积累经验的

张景张景 · 发表于 2012-6-19 11:32:05

玩ㄝ★卟恭发表于 2012-3-31 21:14
楼主很厉害啊没加速度闭环就能立几分种我想问一下我的车加了速度闭环后会前后剧烈移动最后失控倒下 ...

我们加了速度闭环之后，小车抖动的很厉害。。。。。这个问题有人有有人没有。。。请问同学怎么解决的。。。可能是哪些方面的问题。。求教了

□借ωο①生 · 发表于 2012-6-19 12:49:56

楼主帮忙看看呗...谢啦
请问楼主，在中心平衡位置时车就停了不再采样取值了这是为什么？？？

z12c34j56 · 发表于 2012-6-19 22:05:53

□借ωο①生发表于 2012-6-19 12:49
楼主帮忙看看呗...谢啦
请问楼主，在中心平衡位置时车就停了不再采样取值了这是为什么？？？

不应该啊应该是实时的啊你再好好检查一下你的程序角度的调整是不间断的每5ms一次

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