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标题: 小车抖动怎么解决 [打印本页]

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-11 17:26
标题: 小车抖动怎么解决
小车立起来了，但是总在竖直的地方来回抖动，不知道大家是怎么解决的？互相交流一下！

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-11 18:16
是否加了死区电压？

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-11 18:52
没加，有影响吗？

作者: wo520 时间: 2012-3-11 19:27
我觉得如果时间长的话还是会倒吧！！？？，不可能就抖动！而不倒吧！！

作者: FOR628655 时间: 2012-3-11 21:45
520同学，可以给你Q号我吗？

作者: FOR628655 时间: 2012-3-11 21:46
520同学，可以给你Q号我吗？

作者: LJG 时间: 2012-3-11 23:01
消抖的是调节D值

作者: yaozhifeng 时间: 2012-3-12 10:58

抖动原因很多啊

作者: fmlking 时间: 2012-3-12 19:20
怎么调参数都还是抖动，是否是陀螺仪温飘之类的问题？

作者: yukunlinykl 时间: 2012-3-12 20:04

wo520 发表于 2012-3-11 19:27
我觉得如果时间长的话还是会倒吧！！？？，不可能就抖动！而不倒吧！！

我现在就是长时间抖动，不会倒。

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-12 20:49

wo520 发表于 2012-3-11 19:27
我觉得如果时间长的话还是会倒吧！！？？，不可能就抖动！而不倒吧！！

对，车模立一段时间后会倒，不知道大侠是怎么解决的！

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-12 20:51

excellentlizhen 发表于 2012-3-11 18:16
是否加了死区电压？

没加，请问死区电压与车模抖动之间有什么关系！

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-12 20:52

LJG 发表于 2012-3-11 23:01
消抖的是调节D值

调节D了，感觉没什么效果，你们的呢？怎么样了！

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-12 20:53

yaozhifeng 发表于 2012-3-12 10:58
抖动原因很多啊

请问大概都有哪些原因啊？

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-12 20:55

fmlking 发表于 2012-3-12 19:20
怎么调参数都还是抖动，是否是陀螺仪温飘之类的问题？

我们加了滤波，陀螺仪温漂解决了，但是车模还是抖得厉害，怎么办？

作者: erchowyo 时间: 2012-3-12 21:11

fmlking 发表于 2012-3-12 19:20
怎么调参数都还是抖动，是否是陀螺仪温飘之类的问题？

应该不是这个问题，毕竟刚开始稳漂问题还没有表现出来。

作者: wo520 时间: 2012-3-13 10:12

xinhuaH 发表于 2012-3-12 20:49
对，车模立一段时间后会倒，不知道大侠是怎么解决的！

个人觉得不加闭环能立七到八分钟甚至更长那是很正常的，然后它就会向一个方向慢慢加速，直到倒下。倒下是因为，车子加速到了PWM的极限值了，无法控制平衡了，所以这就需要我们加速闭环的原因，控制它的速度。仅仅是个人想法！！仅供参考！！

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-13 11:01

wo520 发表于 2012-3-13 10:12
个人觉得不加闭环能立七到八分钟甚至更长那是很正常的，然后它就会向一个方向慢慢加速，直到倒下。倒下是 ...

谢谢，我试试！

作者: 黄明小伙仔 时间: 2012-3-13 11:34
在纠结中！！学习学习

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-13 16:29

xinhuaH 发表于 2012-3-12 20:51
没加，请问死区电压与车模抖动之间有什么关系！

死区电压大的话会引起车模在平衡位置抖动，如果没哟加的话，那可能是因为KP值过大引起的。调一下KP值看看。

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-13 17:57

excellentlizhen 发表于 2012-3-13 16:29
死区电压大的话会引起车模在平衡位置抖动，如果没哟加的话，那可能是因为KP值过大引起的。调一下KP值看 ...

Kp变小的话立起来的时间会变短，不知道是怎么回事？

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-13 19:58
可以加速度环看看。

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-13 21:20

excellentlizhen 发表于 2012-3-13 19:58
可以加速度环看看。

我不懂什么叫加速度环，能不能给我讲讲，谢谢大侠！

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-15 17:04

xinhuaH 发表于 2012-3-13 21:20
我不懂什么叫加速度环，能不能给我讲讲，谢谢大侠！

就是把速度控制的那一部分加上去，有利于车模的稳定哈

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-16 13:49
哎现在我们的小车也是这个问题啊在一个小范围内来来回回，有事有点抖动，不知道怎么解决啊

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-16 13:50

yaozhifeng 发表于 2012-3-12 10:58
抖动原因很多啊

哎现在我们的小车也是这个问题啊在一个小范围内来来回回，有时候有点抖动，不知道怎么解决啊，帮帮忙啊大哥

作者: newhand1991 时间: 2012-3-16 16:55

xinhuaH 发表于 2012-3-12 20:55
我们加了滤波，陀螺仪温漂解决了，但是车模还是抖得厉害，怎么办？

请问，陀螺仪的温漂怎么用滤波来解决？？说下，什么滤波？

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-16 20:29
我们买的龙丘的板子，上面加了高通滤波，另外，我们用的互补滤波。

作者: 狄艳华 时间: 2012-3-30 20:06

xinhuaH 发表于 2012-3-12 20:55
我们加了滤波，陀螺仪温漂解决了，但是车模还是抖得厉害，怎么办？

你好！你说的滤波是软件滤波还是硬件滤波，可以告知一下吗？

作者: 清明月代问候 时间: 2012-4-5 22:46
大家的问题解决了吗这么多天过去了，我们的还是在平衡位置不停地抖动，P小后就减弱了，但是就立不好了呀，即使增大D后也不行，大家是怎么解决的？？？？

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