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[资源] 分段PID算法的实现~!

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发表于 2010-5-3 16:29:19 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
请教各位分段PID算法是如何实现的?

我是做摄像头组的,目前对PID算法面临一个难题,希望大家能帮帮忙,非常感激~!

控制要求:直道和小S用一套PID——1,其他弯道用PID_2;
问题来了,
在两套PID相互切换的时候,总会存在PID内的增量和上次误差,上上次误差影响下一次的情况,

我很想知道大家是怎样解决切换问题的?查看了很多技术报告,都没提到。只提到了“采用了分段PID控制”,难道是这个问题太过简单了不屑一提?

关于这个问题,我研究一周了,目前还没找到解决方案,希望朋友们能帮忙讨论一下,互相交流学习,谢谢~!

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 楼主| 发表于 2010-5-6 10:25:04 | 只看该作者
万能的坛啊,热心的朋友啊,写过PID控制算法的朋友,恳请提高点意见,解决一下不同参数的两套PID切换瞬间如何消除扰动的方案,小弟不胜感激~!!!
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 楼主| 发表于 2010-5-6 10:25:32 | 只看该作者
我最近在做智能小车,采用CCD摄像头作为传感器对白底黑线(黑色的一条线为引导线,地板为白色)的赛道进行寻迹。

目前系统中写了两套PID算法,

PID_Stright;用于直道环境和波动很小的小S弯道(小S弯可看成直道直接冲过去而不飞出跑道),这套PID,P值很小,目的是使其波动小。

PID_Bend;这套PID用于大弯(如普通直道入弯,U型弯,不可直冲的大S弯,发夹弯),这套PID的P值很大,目的是让其能提供舵机较大转角顺利过弯。

问题:

调试发现,参数调整到较好状态后,车体处于连续弯道或者连续直道时候,都是很稳定的(因为此时车体应用的只是其中一套PID参数),但是车体在直道变为弯道时候,PID切换瞬间,或者弯道变为直道,PID切换瞬间,舵机都出现无规则摆动,此时就会跑出跑道。

历遍大量技术报告,以上问题可以总结为:很多队伍舵机控制采用直道弯道不同PID参数的方法,这样会导致弯道与直道切换时会带来跳动,在直道入弯道,弯道恢复到直道,甚至在弯道中(弯道中也会存在短暂时间的直道),带来舵机的无规则摆动。
我现在的小车出现的正是以上的问题。


万能的坛啊,热心的朋友啊,不管是否是做智能车的,写过PID控制算法的朋友,恳请提高点意见,解决一下不同参数的两套PID切换瞬间如何消除扰动的方案,小弟不胜感激~!!!

P.S.
目前我采用的是PD控制算法,因为I参数较难调,所以先应用PD控制算法。
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发表于 2010-5-7 09:41:18 | 只看该作者
还没研究到这里来呀,PID好复杂
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发表于 2011-1-5 20:40:48 | 只看该作者
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发表于 2011-3-27 16:26:49 | 只看该作者
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发表于 2011-3-27 17:23:02 | 只看该作者
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发表于 2011-4-7 20:30:58 | 只看该作者
求教中。。。。。。。。。
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发表于 2011-4-11 22:11:56 | 只看该作者
探索中。。。。。
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发表于 2011-4-11 22:24:57 | 只看该作者
误差是跟系数无关的量...估计楼主程序其他地方有点小问题
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