分段PID算法的实现~！

fq1888 · 发表于 2010-5-3 16:29:19

请教各位分段PID算法是如何实现的？

我是做摄像头组的，目前对PID算法面临一个难题，希望大家能帮帮忙，非常感激~！

控制要求：直道和小S用一套PID——1，其他弯道用PID_2；
问题来了，
在两套PID相互切换的时候，总会存在PID内的增量和上次误差，上上次误差影响下一次的情况，

我很想知道大家是怎样解决切换问题的？查看了很多技术报告，都没提到。只提到了“采用了分段PID控制”，难道是这个问题太过简单了不屑一提？

关于这个问题，我研究一周了，目前还没找到解决方案，希望朋友们能帮忙讨论一下，互相交流学习，谢谢~！

xiangrikui · 发表于 2019-11-20 11:27:18

好想知道小咋直接冲过去啊，热心，可爱的盆友们啊

闇静 · 发表于 2012-6-25 13:37:09

谢谢楼主分享

348499170 · 发表于 2012-6-24 11:05:50

陈永胜发表于 2012-6-5 22:15
不知道你现在还做不做小车，我的也遇到了这种问题，你当年是怎么解决的，可以告诉我一下吗？？？11149489 ...

楼主有回答吗，我现在也遇到这个问题了

陈永胜 · 发表于 2012-6-5 22:15:06

fq1888 发表于 2010-5-6 10:25
我最近在做智能小车，采用CCD摄像头作为传感器对白底黑线（黑色的一条线为引导线，地板为白色）的赛道进行寻 ...

不知道你现在还做不做小车，我的也遇到了这种问题，你当年是怎么解决的，可以告诉我一下吗？？？1114948909@qq.com

夜马行空 · 发表于 2012-2-28 22:08:08

好帖

wj_wj · 发表于 2011-7-29 15:26:52

抱歉，不知道啊！

kaesi0 · 发表于 2011-7-16 14:35:41

求教中

chenxiaotom · 发表于 2011-7-6 09:21:20

可以中间设一个过渡段啊，避免参数突变

HTL__BYDgod · 发表于 2011-6-19 15:06:37

这种PID调节是应该结合上位机来调试

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