卡尔曼滤波

xinhuaH · 发表于 2012-2-22 17:05:39

哥哥姐姐们：请问卡尔曼参数怎么调整啊？我们组用卡尔曼测出的角度有很大的延迟！能不能指点指点啊？

excellentlizhen · 发表于 2012-2-22 17:41:36

可以试着把Q_Gyro，就是陀螺仪的协方差改小一点哈。

心_如止水 · 发表于 2012-2-22 18:20:57

我的也是延迟很大，不过效果真的很好

xinhuaH · 发表于 2012-2-22 18:24:40

还有一个问题就是，我用的卡尔曼程序，在角度刚开始变化的时候存在过冲，请问哥哥姐姐们是怎么调整的？

xinhuaH · 发表于 2012-2-22 18:25:12

excellentlizhen 发表于 2012-2-22 17:41
可以试着把Q_Gyro，就是陀螺仪的协方差改小一点哈。

还有一个问题就是，我用的卡尔曼程序，在角度刚开始变化的时候存在过冲，请问哥哥或姐姐是怎么调整的？

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