卡尔曼滤波后

qinlu123 · 发表于 2012-2-19 20:03:55

zhuwenwujy 发表于 2012-2-19 18:01
你的卡尔曼滤波器滤波器采样时间怎么计算的？48M总线频率dt采样时间应该取多少啊？

为卡尔曼服务的有两个中断程序，一个是20毫秒是为陀螺仪服务的，因为他的响应频率为50HZ，另一个6.7毫秒为mma7260服务，因为Z轴的响应频率为150HZ

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-19 21:02:49

qinlu123 发表于 2012-2-19 20:03
为卡尔曼服务的有两个中断程序，一个是20毫秒是为陀螺仪服务的，因为他的响应频率为50HZ，另一个6.7毫秒为 ...

那卡尔曼的采样时间取多少呢？另外7260Z轴水平放置的时候静态电压取多少啊？卡尔曼滤波器的那几个参数是怎么确定的啊？

qinlu123 · 发表于 2012-2-19 21:23:08

技术手册上说当0g的时候输出1.65V你就在那附近试就行了，我用的卡尔曼分为两个部[/code]分就是我上边说的那俩中断。这是我用的卡尔曼程序也是别人给我的，参数我没动

liu1guo2qiang3 · 发表于 2012-2-25 10:57:42

qinlu123 发表于 2012-2-18 19:03
Q_angle = 0.001;Q_gyro = 0.0015;R_angle = 0.001 ;你试试行不

用了你的参数好多了。
之前那个加速度计的结果滞后很多。
能不能解释下呀。
黄色的是陀螺仪通过卡尔曼滤波得到的
红色是加速度计通过卡尔曼滤波得到的
这样的滤波出来的能用不啊？？

怪盗基德 · 发表于 2012-2-25 11:00:06

lz。。用什么软件弄得波形a？？？

qinlu123 · 发表于 2012-2-25 11:00:37

liu1guo2qiang3 发表于 2012-2-25 10:57
用了你的参数好多了。
之前那个加速度计的结果滞后很多。
能不能解释下呀。

我也不清楚啊，教教我用这个上位机显示多组数据吧

怪盗基德 · 发表于 2012-2-25 11:00:45

那可以下载到那款软件啊？？

liu1guo2qiang3 · 发表于 2012-2-25 11:17:04

怪盗基德发表于 2012-2-25 11:00
那可以下载到那款软件啊？？

http://www.znczz.com/thread-80526-1-1.html
我是在这里看到的。这里你可以看看

厚荏 · 发表于 2012-2-25 11:17:50

我觉得嘛，还是你的卡尔曼滤波函数有问题，看图像觉得你的就没有滤波过！

liu1guo2qiang3 · 发表于 2012-2-25 11:17:58

qinlu123 发表于 2012-2-25 11:00
我也不清楚啊，教教我用这个上位机显示多组数据吧

http://www.znczz.com/thread-80526-1-1.html
网址咯。
你车子到了什么阶段呀？
加个QQ交流下吧。
364392186

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