智能车制作

标题: 卡尔曼滤波参数 [打印本页]

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作者: qinlu123    时间: 2012-2-18 08:59
标题: 卡尔曼滤波参数
卡尔曼滤波参数到底咋调啊，我快崩溃了求高手指点一二。

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作者: yaozhifeng    时间: 2012-2-18 09:17
我也很想知道

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作者: 十八龙潭    时间: 2012-2-18 11:22
首先，保证你输入到程序的角度和角速度是正确的
其次，保证你的卡尔曼滤波程序是正确的
再次，才是卡尔曼滤波参数的调整，其参数有三个，p0是初始化最优角度估计的协方差（初始化最优角度估计可设为零），它是一个初值。Q是预测值的协方差，R是测量值的协方差。对Q和R的设定只需记住，Q/(Q+R)的值就是卡尔曼增益的收敛值，比如其值为0.2，那么卡尔曼增益会向0.2收敛（对于0.2的含义解释一下，比如预测角度值是5度，角度测量值是10度，那么最优化角度为：5+0.2*（10-5）=6。从这里可以看出，卡尔曼增益越大，说明测量值越可靠，最优化角度越接近测量值；卡尔曼增益越小，说明预测值越可靠，最优化角度越接近预测值）。p0/(Q+R)反映收敛的快慢程度，该值设定越小，收敛越快，该值越大，收敛越慢。因为卡尔曼增益收敛总的来说是很快的，所以该值设定大一点或小一点都没什么关系。

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作者: luqi    时间: 2012-2-18 11:38
可以用matlab仿真调参数.不过卡尔曼比清华的方案复杂点,清华的容易调

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作者: whut_RY    时间: 2012-2-18 14:49
清华的滤波我试过，抖动太大角度值就偏了，不知道你遇到过这种情况没

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作者: chillms91    时间: 2012-2-18 16:19
清华的我也放弃了

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作者: csycaiyan    时间: 2012-2-18 16:51

十八龙潭 发表于 2012-2-18 11:22
首先，保证你输入到程序的角度和角速度是正确的
其次，保证你的卡尔曼滤波程序是正确的
再次，才是卡尔曼 ...

顶一下

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作者: xinhuaH    时间: 2012-2-20 19:28

十八龙潭 发表于 2012-2-18 11:22
首先，保证你输入到程序的角度和角速度是正确的
其次，保证你的卡尔曼滤波程序是正确的
再次，才是卡尔曼 ...

我看别人的程序Q_angle = 0.001,Q_gyro  = 0.0015,R_angle = 0.001，Q/(R+Q）应该怎么算啊？

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作者: qinlu123    时间: 2012-2-20 19:51

xinhuaH 发表于 2012-2-20 19:28
我看别人的程序Q_angle = 0.001,Q_gyro  = 0.0015,R_angle = 0.001，Q/(R+Q）应该怎么算啊？

这不是我给的参数吗

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作者: 十八龙潭    时间: 2012-2-20 20:12

xinhuaH 发表于 2012-2-20 19:28
我看别人的程序Q_angle = 0.001,Q_gyro  = 0.0015,R_angle = 0.001，Q/(R+Q）应该怎么算啊？

那个程序我看过，感觉有错。

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作者: whut_RY    时间: 2012-2-20 22:30
本人实测，网上的卡尔曼程序，角度可以但是有延迟，这样在物理直立时到电机开始提供足够的扭矩跑起来之间有一个角度不可控，不管你给多大的P，都不行，不能保证在原地站着来回走，这样不可能站立。还有一点，滤波后的角速度虽然解算了温飘，但是动态性能很差，我调的就是这样，放弃了后用官方的方案已经站立。

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作者: qinlu123    时间: 2012-2-21 16:22

whut_RY 发表于 2012-2-20 22:30
本人实测，网上的卡尔曼程序，角度可以但是有延迟，这样在物理直立时到电机开始提供足够的扭矩跑起来之间有 ...

对于官方的PID程序是怎么写的

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作者: 我の小车    时间: 2012-2-21 17:59

whut_RY 发表于 2012-2-20 22:30
本人实测，网上的卡尔曼程序，角度可以但是有延迟，这样在物理直立时到电机开始提供足够的扭矩跑起来之间有 ...

请教一下，官网的那个muit函数，是如何找到的？？？谢谢了

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作者: whut_RY    时间: 2012-2-21 18:41
自己看官方的工程文件吧

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作者: zelight    时间: 2012-2-21 19:59
自我感觉，没必要调，后面的pid给力就好。

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作者: xinhuaH    时间: 2012-2-22 08:38

qinlu123 发表于 2012-2-20 19:51
这不是我给的参数吗

哦，参数是看你的，请问Q/(R+Q)是怎么算的啊？

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作者: zhuwenwujy    时间: 2012-2-22 08:40

十八龙潭 发表于 2012-2-18 11:22
首先，保证你输入到程序的角度和角速度是正确的
其次，保证你的卡尔曼滤波程序是正确的
再次，才是卡尔曼 ...

还是不太懂啊……你的是怎么调的啊？

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作者: xinhuaH    时间: 2012-2-22 08:42

十八龙潭 发表于 2012-2-20 20:12
那个程序我看过，感觉有错。

能不能给我一下对的程序啊，小弟刚接触卡尔曼，不懂，谢谢了，邮箱：541806811@qq.com

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作者: 有-木-友    时间: 2012-2-22 10:46
长经验了！！！

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作者: pcj2011    时间: 2012-2-24 10:48
mark

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作者: xinhuaH    时间: 2012-2-25 20:24

whut_RY 发表于 2012-2-20 22:30
本人实测，网上的卡尔曼程序，角度可以但是有延迟，这样在物理直立时到电机开始提供足够的扭矩跑起来之间有 ...

小弟第一次做车，懂得很少，请问大侠：官方的方案角度是怎么算的？他用的是什么滤波啊？

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作者: 441044696    时间: 2012-2-26 17:43

whut_RY 发表于 2012-2-20 22:30
本人实测，网上的卡尔曼程序，角度可以但是有延迟，这样在物理直立时到电机开始提供足够的扭矩跑起来之间有 ...

用了清华的方案，但是滞后依然十分严重，调整Tz之后导致角度不稳定。。。。那又是那个参数有问题呢？

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作者: 我在线上123    时间: 2012-2-27 16:38

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作者: qinlu123    时间: 2012-2-27 16:41

我在线上123 发表于 2012-2-27 16:38

我知道作为新手想赚积分想升级，我也是新手我理解。但是不要灌水有这个时间多学点东西。要不你的队友会生你气的

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作者: 我在线上123    时间: 2012-2-27 16:42

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作者: 狼仔    时间: 2012-3-1 20:53
请问清华的方案论坛里有吗？？

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作者: qinlu123    时间: 2012-3-2 13:13

狼仔 发表于 2012-3-1 20:53
请问清华的方案论坛里有吗？？

官网上有吧

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作者: jyh728    时间: 2012-3-2 14:22
官网视频

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作者: tongyonghua123    时间: 2012-3-2 16:35
学习了

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作者: yefeng812008    时间: 2012-3-4 20:48
大师级人物啊。。。。。。。

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作者: LJG    时间: 2012-3-5 22:33

whut_RY 发表于 2012-2-20 22:30
本人实测，网上的卡尔曼程序，角度可以但是有延迟，这样在物理直立时到电机开始提供足够的扭矩跑起来之间有 ...

请问一下，官方的滤波用的是互补吗？

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作者: pcj2011    时间: 2012-3-18 18:55

whut_RY 发表于 2012-2-20 22:30
本人实测，网上的卡尔曼程序，角度可以但是有延迟，这样在物理直立时到电机开始提供足够的扭矩跑起来之间有 ...

请教一下，我刚开始调站立，想问下你的加速度计和陀螺仪是按照清华电路设计的还是买的模块的啊？

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作者: whut_RY    时间: 2012-3-18 19:59

pcj2011 发表于 2012-3-18 18:55
请教一下，我刚开始调站立，想问下你的加速度计和陀螺仪是按照清华电路设计的还是买的模块的啊？

清华

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作者: 我の小车    时间: 2012-3-28 16:35
下面是我调出的，角速度跟随的不好，如何进一步解决这个问题呀？求教了。。。

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作者: qinlu123    时间: 2012-3-28 16:38

我の小车 发表于 2012-3-28 16:35
下面是我调出的，角速度跟随的不好，如何进一步解决这个问题呀？求教了。。。

哦我其实也不懂，都是瞎试的

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作者: muyimufeng    时间: 2012-4-22 13:05
滞后太严重了。。。

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作者: 在路上曹阳    时间: 2012-5-1 16:30

qinlu123 发表于 2012-2-20 19:51
这不是我给的参数吗

你用的卡尔曼滤波吗？参数怎么调了？

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作者: 在路上曹阳    时间: 2012-5-1 16:43

十八龙潭 发表于 2012-2-18 11:22
首先，保证你输入到程序的角度和角速度是正确的
其次，保证你的卡尔曼滤波程序是正确的
再次，才是卡尔曼 ...

卡尔曼滤波是不是应该以陀螺仪测出的角度为准？

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作者: 在路上曹阳    时间: 2012-5-1 16:49

十八龙潭 发表于 2012-2-18 11:22
首先，保证你输入到程序的角度和角速度是正确的
其次，保证你的卡尔曼滤波程序是正确的
再次，才是卡尔曼 ...

怎么知道卡尔曼的增益值？

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作者: 独恋一块铁    时间: 2012-6-7 11:26
标记一下啊

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作者: suxkd    时间: 2012-8-27 15:11
同问如何调整增益参数呀

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作者: suxkd    时间: 2012-8-27 15:22
郁闷

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作者: suxkd    时间: 2012-8-27 16:14

qinlu123 发表于 2012-2-20 19:51
这不是我给的参数吗

EK谁给的参数不重要，重要的是讲讲怎么调参数吧，这是大家的问题啊

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作者: 7998    时间: 2012-9-1 07:26

十八龙潭 发表于 2012-2-18 11:22
首先，保证你输入到程序的角度和角速度是正确的
其次，保证你的卡尔曼滤波程序是正确的
再次，才是卡尔曼 ...

大神级别的人物就是不一样，解释的非常好

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作者: Z31014043    时间: 2012-11-16 03:16
解释的不是很明白~

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作者: zzxxx91    时间: 2013-1-11 21:47
还是不知道该怎么确定参数

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作者: xiaojuren    时间: 2013-3-4 02:21
谢谢指教

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作者: 飞鸿印雪    时间: 2013-3-28 22:08
看了之后 还是不知道怎么调参数啊                啊                                  啊                                          啊

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作者: 、一抹阳光    时间: 2013-7-23 08:03
了解了一些

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作者: jbb0523    时间: 2015-4-26 10:24
三楼的一段话对我很有意义，感谢！

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作者: 梦里看客    时间: 2015-4-26 17:09
xinhuaH 发表于 2012-2-20 19:28
我看别人的程序Q_angle = 0.001,Q_gyro  = 0.0015,R_angle = 0.001，Q/(R+Q）应该怎么算啊？

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作者: BEAT_IT    时间: 2015-7-16 22:20
Q_angle = 0.1,Q_gyro  = 0.3,R_angle = 0.0005试试，我的效果比以前好多了，刚完成MPU6050角度测量，准备开始PID

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作者: cargo    时间: 2018-6-12 19:50

luqi 发表于 2012-2-18 11:38
可以用matlab仿真调参数.不过卡尔曼比清华的方案复杂点,清华的容易调

大神，MATLAB怎么调

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