今年谁的模拟摄像头用硬件二值化的，跑得怎样，效果好不好？

licg0419

今年我去美国参加FTF那里的灯光你可以去了解一下。。。他会告诉你什么叫不均匀。。。灯光强度时时刻刻在变。。。我们的车依旧跑的很好。。。 你所我们的车在不均匀的灯光下跑不下来？你怎么知道呢？在在太阳下跑不下来？你怎么知道呢？

sonwendi

回复 57# iceboy


    是挺不错的，但是一共两个边界（白变黑，黑变白），这个怎么处理？还有就是计数器用的内部的吗？会不会有延时？

iceboy

回复 62# sonwendi


白变黑的时候开始计数，黑变白的时候产生中断，读计数值

gzc581

西工大西部第一

rolcye

回复 56# licg0419


难道华北赛区的光线环境一直很好?……………………
这叫我情何以堪……………………………………………………

rolcye

回复 61# licg0419


高手！
您是使用固定域值吗？？？？我们固定域值在夏日正午的日光下不能跑，求解答……

rolcye

回复 61# licg0419


OV的摄像头有自动增益的，我们的摄像头是开了自动增益功能的。
在正常的自然光强度下，都可能自动调节，效果非常好……
我试过，即使是在黑夜用10W的电灯从屋顶照亮跑道，光线非常暗，车子基本上都能跑（有很小的影响）。
BDM调试时，黑白色是（60/150），而这个在自然光下，居然也是这个数值，没有影响……
摄像头死对着日光灯的数值是160，说明太亮就有影响……
对着太阳的话，好像OV就完全调节不过来了，直接超过200……

所以，光线不均匀是次要的，主要是不均匀的地方照度太高了，还超过了OV的可调节范围；
这个是最要命的……
之初我还试过，在夜晚跑车时，在小车连续过弯的瞬间，关掉2/3的日光灯……结果完全没有影响，切弯很完美。
正是这个原因，所以我觉得它的自动调节功能效果本身就很好了，后来就没有把黑线提取程序更改为边缘检测的方式……

不道高手之见？？

rolcye

回复 62# sonwendi


可以这么做：

硬件二值化信号接入2个ECT引脚，一个捕捉上升沿，一个捕捉下降沿。

1、有一个记时变量:Time，在行中断时，对Time清0；
2、当上升沿中断时，记录它从行中断开始——到这个上升沿的时间（从TCNT中调）。
下降沿中断时，也记录；当然，每一行应该在内存空间内开辟5~10次的数组作记录；因为在终点线处，可能的上升沿或下降沿会超过5次……
3、这样的话，所记录5次上升沿和5次下降沿，就是从本行开始到产生边缘的时间。这个数据可以还原图像……而占用的空间仅为2*5*2=20B（按Uint保存的话）。一行仅用20B，200行才用4KB！！ 这个存储密度相当高啊……
4、提取黑线的工作，就直接计算上升沿和下降沿的时间呗……不用一个相素一个相素地for循环了……

很明显，这种方式大大减少了记录量，减轻了单片机采集图像的负荷，也减少了计算量。
但是，有一个明显的弊病，可能会影响正常使用……。

ysjynkpgmw

比赛场地上见见真招吧。

Deagle

回复 61# licg0419


   老大说 这个问题 停止 就这样