智能车制作

标题: 今年谁的模拟摄像头用硬件二值化的，跑得怎样，效果好不好？ [打印本页]

作者: arms 时间: 2011-7-26 10:31
标题: 今年谁的模拟摄像头用硬件二值化的，跑得怎样，效果好不好？
RT

作者: rolcye 时间: 2011-7-26 11:19
效果不如AD，然后动态域值/边缘检测……
硬件二值化相当于“静态域值”（不用DA的话），手动调滑变不太靠谱……调的感觉差一点就完全不能跑。
如果今年在中南大学比赛用这种方法……有很大的概率能拿“安慰奖”！
因为赛场光线不均匀，照度很强，聚焦现象严重，域值不固定……

作者: rolcye 时间: 2011-7-26 11:24
我们队是一个较好的实例……
在室内自然光，无辅助灯，可以正常跑。在赛场边缘也能正常跑；
在赛场中间就完全不能跑，跟瞎子一样。
补赛的时候，调高了域值，减速跑，16.9秒……喜获“安慰奖”！

作者: bvb 时间: 2011-7-26 11:25
回复 3# rolcye

悲剧了~

作者: Deagle 时间: 2011-7-26 11:29
硬件二值化挺好不解释

作者: iceboy 时间: 2011-7-26 12:04
回复 5# Deagle

阈值问题怎么解决?

作者: hansride 时间: 2011-7-26 21:57
硬件二值化，硬件很简单，适合新手……稳定性不够高！
怎么没有人用FIFO视频缓冲呢？

作者: liminging 时间: 2011-7-26 22:03
回复 7# hansride

视频缓冲接线太复杂了，见过高手在用，一般都去工厂做板...........我们这种小菜~

作者: Deagle 时间: 2011-7-26 22:05
回复 7# hansride

“适合新手”。。。这个。。。。。。。

作者: sonwendi 时间: 2011-7-26 22:13
回复 3# rolcye

我们用的硬件二值化，预阈值确实不好调节，在实验室跑得好好的，去的赛场就乱了~还得调整滑变~

不过大部分用的都是滞回比较电路吧？这个貌似不是很好，近出和远处用的电压阈值一样了~可以参考首创的二值化摄像头上面的电路，用三极管和运放~

作者: sonwendi 时间: 2011-7-26 22:13
回复 7# hansride

适合新手……这个……

作者: rolcye 时间: 2011-7-26 22:19
回复 10# sonwendi

这……听你的意思，我们算是彻底的悲剧了？
在赛场边缘的试跑跑道上跑的很正常，一上赛场就不行了！
原因检查了半天，最后发现赛场中间的域值跟赛场边缘不一样。

作者: sonwendi 时间: 2011-7-26 22:24
回复 12# rolcye

哪能说得那么绝对，只是近处和远处的光线不一样，采集回来的黑线白线电压值不一样，用滞回比较电路都是固定的阈值，所以不太好，当然如果比赛的光线很好就应该没大问题~

你可以试一试用无线视频盒看看跑动过程中的视频~

作者: Deagle 时间: 2011-7-26 22:24
回复 12# rolcye

FIFO 对于这种本来处理和信息吞吐能力不强的MCU来说在实时控制中就是滞后
有的队用FIFO的原因是因为没有办法在采集的间隔融入计算，所以需要分数据块处理留出计算时间
但是如果较为NB的能在采的微小间隔算就完全不用FIFO
硬件二值化的优点：数据量、计算量、实时性
缺点：阈值所以对电路设计水品要求较高

作者: rolcye 时间: 2011-7-26 22:30
回复 13# sonwendi

那我明白了，这个的确是我们的悲剧。要是能在华北赛区就好了……

作者: rolcye 时间: 2011-7-26 22:40
回复 14# Deagle

感谢解答，不过这种方法的域值终究是固定的吧？？
固定域值，在条件差的情况下很难跑……像今年我们的情况。
敢问大侠，有没有人设计出“硬件边缘检测”的电路来？？分享一下！

作者: Deagle 时间: 2011-7-26 22:44
回复 16# rolcye

滞回有两个阈值比一个肯定要好至于是不是终究是固定的——如果有一个DA的话就不是

作者: sonwendi 时间: 2011-7-26 23:06
回复 16# rolcye

手创，首创的电路比较好~

作者: arms 时间: 2011-7-27 02:26
回复 10# sonwendi

首创的二值化摄像头上面的电路，用三极管和运放~，效果怎样，能适应不同光线吗？

作者: sonwendi 时间: 2011-7-27 10:38
回复 19# arms

这个貌似稍微好一点，你可以试一试，搭个电路也不麻烦~

作者: arms 时间: 2011-7-27 11:35
回复 20# sonwendi

手创的电路效果应该没外部AD好吧，那还不如用外部AD，你觉得呢？

作者: sonwendi 时间: 2011-7-27 11:53
本帖最后由 sonwendi 于 2011-7-27 12:13 编辑

回复 21# arms

你觉得外部AD的电路在同等价格情况下可以采集到100*328的点数吗？行数没关系，关键是一行可以采集328个点，我觉得AD用到这份上应该很贵了吧~

而且一行时间一般都是64us，要是采集这么多，采样频率得5MHz以上，XS128肯定达不到，最高也就2MHz。外部的话，我随意查了一下，AD7356可以达到这个速度，网上要卖8、90块钱~

相比而言，性价比最高的一目了然~当然了，策略不一样，方法肯定实施起来也不一样，这只是一种方法~

作者: rolcye 时间: 2011-7-27 12:17
回复 22# sonwendi

嗯，好吧，我学习一下。
硬件二值化，如果用DA的话，跟直接用AD没有什么区别哦！
性价比上来讲，的确是硬件二值化要更经济一些，之初我也是很赞同硬件二值化，
但是由于“域值固定”的弊病，所以选择了更加稳妥的外部AD，后来软件上没有做完善，浪费了这么好的硬件资源。
关于分辨率的问题，我用96M的主频，可以取到268*345，不算太少吧……

作者: rolcye 时间: 2011-7-27 12:41
回复 14# Deagle

我自己没用过FIFO，但是问过在用FIFO的队伍，他们的解释是这样的：
1、过用OV6620/7620的朋友都知道，如果直接把摄像头接到单片机，
由于单片机的采样速度跟不上摄像头，而且主频不一样，导致分辨率较低（行像素不超过250），
同时会产生极白（255）和极黑（0）的噪点，噪点很要命的，难以处理！
2、使用FIFO，可以使图像的每一个“真实的像素点”（即对应摄像头内部的像素点）都能十分准确地保存下来。
而PAL制式的模拟信号是无法与摄像头像素点完全吻合的，这比PAL制式信号再经AD的准确度要高很多，因而图像的清淅度要高。
而且可以取到完整地画面。如OV7620的640*480。
优点是--高清晰度，高分辨率，没有噪点。
缺点如你所说--实时性！（但是实际效果证明，这个影响并不大，几乎可以忽略，国防科大的同学用这个，TI的FIFO）
还有就是可能接线线头比效多。（我个人是用NTSC模拟信号的，线少，可能反过来觉得他们多吧）
至于“原因是因为没有办法在采集的间隔融入计算，所以需要分数据块处理”，没有此说，XS128的中断系统很完备，不会出现这种情况！

作者: arms 时间: 2011-7-27 13:02
回复 24# rolcye

模拟摄像头需不需要用FIFO呢，用什么型号的芯片？

作者: rolcye 时间: 2011-7-27 13:15
回复 25# arms

模拟摄像头是用不了FIFO的……
国防的同学的摄像头是OV7620

方案差不多就这几种了：
数字摄像头；
数字摄像头+FIFO；
模拟摄像头+硬件二值化+LM1881；
模拟摄像头+高速AD+LM1881；

其中硬件二值化有几种衍变形式，不推荐“直接比较”，可靠性很差。
至于“模拟摄像头+高速AD+LM1881+FIFO”的方案，是可以做到的，但是没人愿意那样做，不解释。
C组硬件上没有太多新意，主要是软件。
看样子你明年还要参加的哦！自己选方案吧，最好还是稳妥点，说不定明年主办方又出什么BUG呢！

作者: Deagle 时间: 2011-7-27 13:19
回复 24# rolcye

第一点我比较同意，准确的说是受限于IO翻转速度，这个也是为什么现在高端的MCU DSP的IO与核心电压低的原因，高电平比较低。上升和下降沿都更快，可以做到更高的IO频率。
第二点亲说得确实也不错
但是我提一个问题：什么样的清晰度就能满足我们的要求？亲也应该清楚：不是越清晰越好，满足我们对赛道的识别要求后，我宁愿吧内存和时间留给计算而不是采集。同时如果FIFO的方案，为啥我提了一个实时性？亲该知道BMP和JPG吧？FIFO的话一定要等单片机读完数据段才能把原始的BMP进行“编码”，而且“编码”要耗单片机的时间，这个时间开销一定是存在的（为啥要编码？我假设一个像素是最小的1位而还不是1字节，这个是如果是不编码BMP位图类型的采集，150*350/8/1024=6.4K，这是需要消耗的内存，对于S12X来说.......，同时这种情况很难进行动态阈值，因为只占1位而不是1字节的灰度值。所以在动态阈值确定以前，一定要是灰度图，那么就更需要合理的编码）。而硬件二值化设计的巧妙的话，编码过程可以直接省略。
确实没说FIFO不好，TI的C64X以上的图像系列DSP的VideoPort里面都自带5k及其以上的FIFO，对于标准的图像处理，正规的图像处理来说，我也认为FIFO是必须的。对于智能车这个应用来说FIFO无疑是使用数字摄像头最佳的选择，但是同时还有模拟摄像头，如果模拟输出不经过DA这一条思路的话，也完全可以有性能匹敌FIFO的方案。这里的性能不仅仅指清晰度，分辨率等，还有一个时间开销问题。
哎，不争了，数字配FIFO，模拟配硬件二值化吧。同时，我好期待SPI接口的摄像头。。。。。。

作者: rolcye 时间: 2011-7-27 13:22
回复 27# Deagle

那个本来就没有什么好争的，你比较喜欢争……
SPI接口的摄像头问世啦？？我找了一年啦！

作者: Deagle 时间: 2011-7-27 13:33
回复 28# rolcye

没有我蹊跷SPI的原因是去年南京师范的摄像头总的引出线8根除了必须的电源和地剩下六根
[attach]8323[/attach]
我就奇怪了，话说虽然数字码流里面能够内嵌同步信号，但是。。。。
或者说他只取了数字信号中的几位? 还是说是模拟的，有额外的同步信号引线或者测试线？要么是串行的？
讨论下

作者: rolcye 时间: 2011-7-27 13:45
回复 29# Deagle

这人不好说啊，有很多种可能情况，要是好奇，直接问问南师大的同学呗！
SPI接口MOSI，MISO，SCK，SS\，+行中断+场中断，刚好6根。
不知道摄像头北面有芯片不，优秀的设计都会“防反插”，看上去是8根线，说不定只用了7根，或者更少呢？
要是有实力的话，自制摄像头呗！板子背面先用FPGA或DSP先处理一次，然后用SPI接口传出来……

作者: Deagle 时间: 2011-7-27 13:51
回复 30# rolcye

自制最多OV系列单片不然就要有可编程器件了 OV单片自制很简单-

作者: rolcye 时间: 2011-7-27 13:59
回复 31# Deagle

DSP做在摄像头上面好像不算吧？？？？
那个统一叫做摄像头，其实很多CCD的背面板子上就有DSP，但是组委会并没有说不能用CCD，而是认为CCD整体是算是一个“摄像头”

作者: Deagle 时间: 2011-7-27 14:16
回复 32# rolcye

确实CCD 一般背后至少2片但是我觉得算把不然要是自己做的话谁知道呢？那片DSP 好点的真够把所有东西都算完了
所以了自己做得话哈哈

作者: rolcye 时间: 2011-7-27 14:34
那个算不算违规，可能是存在一些争议。
但是我觉得，如果摄像头只采集图像的话，相当于FIFO，即使是有DSP，也不违规，没有参与运算。

作者: Deagle 时间: 2011-7-27 14:37
回复 34# rolcye

要是那样确实不违规但是可是这个就说不清楚了谁知道出来的引出来的线传递是什么数据自己说是什么就是什么

作者: sonwendi 时间: 2011-7-27 19:00
回复 16# rolcye

今天才知道，原来硬件边缘提取是可以的……

作者: sonwendi 时间: 2011-7-27 19:10

回复 rolcye

第一点我比较同意，准确的说是受限于IO翻转速度，这个也是为什么现在高端的MCU DSP ...
Deagle 发表于 2011-7-27 13:19

很在理，采集的图像能够满足要求即可，稍稍留点余量~摄像头的电路确实都比较成熟了，比拼的基本都是软件算法了~

作者: rolcye 时间: 2011-7-27 20:06
回复 36# sonwendi

理论上讲，完全可以的，一个保持，一个采样，然后比较。
以前在哪个学校的技术文档上见过……当时因为没有经验，觉得还是软件解决比较灵活……

作者: sonwendi 时间: 2011-7-27 23:39
回复 38# rolcye

普通的比较电路？这样子可以把黑线边缘找出？

作者: arms 时间: 2011-7-27 23:56
回复 36# sonwendi

我做过一个硬件边缘检测，适应光线能力很好，但是图像有点难处理，在跑道上放一个剪刀就会是一大块黑点，而不是剪刀的形状，不知你的会不会？

作者: sonwendi 时间: 2011-7-27 23:58
回复 40# arms

还没做呢，试试看

说说你的思路呗

作者: rolcye 时间: 2011-7-28 09:27
回复 41# sonwendi

那个技术报告找到了……是第三届北科的CCD一队……

作者: Deagle 时间: 2011-7-28 10:04
回复 42# rolcye

千万别看我们的技术报告。。。千万

作者: rolcye 时间: 2011-7-28 10:11
回复 43# Deagle

这个电路有错误吗？……
我碰巧刚好看到了，所以发上来了……但是硬件边缘检测的确是可以实现的……你怎么看？

作者: tree123yu 时间: 2011-7-28 13:21
个人觉得，数字配FIFO还是比较实用

作者: sonwendi 时间: 2011-7-28 13:43
本帖最后由 sonwendi 于 2011-7-28 13:48 编辑

回复 42# rolcye

我在网上也找到了：
[attach]8342[/attach]

这是效果：
[attach]8343[/attach]

思路就是利用边沿跳变，原信号和滞后的信号通过滞回比较得到准确的边沿信号，但是我觉得这样也就是相当于整形电路，单片机还是要把一行所有的图像存下来，而不是只存跳变点~

能够只在跳变点有一个脉冲就好了，就可以只存下来黑线的边沿，这样一行估计跳变点不多，再限定搜索范围，就不用存那么多的图像信息了~

作者: arms 时间: 2011-7-28 22:45
回复 43# Deagle

难到北科的图是错的，还是还有一部分图没贴上去？

作者: iceboy 时间: 2011-7-28 23:55
回复 46# sonwendi

好像清华的思路是在外部二值化的基础上用 cpu 计数器来得到横坐标。不知道是不是都这么做的?

作者: sonwendi 时间: 2011-7-29 00:00
回复 48# iceboy

计数器？具体的思路清楚吗？

作者: keyx 时间: 2011-7-29 00:42
学习了

作者: licg0419 时间: 2011-7-29 08:57
本帖最后由 licg0419 于 2011-7-29 08:59 编辑

回复 47# arms

首先北科的图不是错的，但是技术报告上的东西吗。。。那个是核心电路具体接了会出现什么不足都可以自己加一些东西。。。核心还是那个给出来的那个滞回比较器电路。

作者: arms 时间: 2011-7-29 10:02
回复 51# licg0419

我觉得最重要的一样是阀值电路没给出来，应该有一个电路是给一个浮动阀值的，你觉得呢？

作者: licg0419 时间: 2011-7-29 10:17
回复 52# arms

这还不好做吗？一个滑动变阻器左右各接5V和GND中间不就出来可调阈值了吗？

作者: licg0419 时间: 2011-7-29 10:18
回复 52# arms

而且我觉得吧最重要的不是阈值浮动~

作者: arms 时间: 2011-7-29 11:08
回复 54# licg0419

这样子就不能适应不同光线了，要经常调阀值，浮动阀值才是难点啊

作者: licg0419 时间: 2011-7-29 12:17
回复 55# arms

你想做阈值自适应啊？这个挺好~ 首先比较器的适应光线的能力比AD强，所以就觉得定死的阈值足够满足要求啦。先把定死的阈值电路弄好再去尝试一下浮动的阈值吧~ 个人建议。
PS：我们学校一直是一个定死的阈值~

作者: iceboy 时间: 2011-7-29 13:38
回复 49# sonwendi

一共需要两个计数器，一个是纯计数器，另一个受外部输入使能控制。
行中断清零 cpu 计数器，然后把二值化之后的信号接到 gated 模式的计数器上，并让它在图像由黑变白的边沿产生中断。在中断里可以读到黑线位置 (根据第一个计数器) 以及黑线宽度 (根据第二个计数器)。这种方法看起来好处很多。

作者: arms 时间: 2011-7-29 13:40
回复 56# licg0419

首先比较器的适应光线的能力比AD强？这你就错了，你的可以在有阳光的地方跑不？用外部AD就可以，比较器不行，今年很多摄像头没能跑完一圈就是用了比较器电路不能适应不均匀的光线，你的跑道光线均匀当然可以，但到了赛场就不保证光线是否均匀了。

作者: Deagle 时间: 2011-7-29 13:51
本帖最后由 Deagle 于 2011-7-29 13:52 编辑

回复 58# arms

亲适应力真的不错真心的深入研究下比只停留在比较这个字眼上华北的光线很烂真的而且赛道的有的是白的有的是黄的还有灰蒙蒙的可以去看看图

作者: licg0419 时间: 2011-7-29 14:19
回复 58# arms

哈哈去年我们学校5.4青年节我们在直射的太阳底下（当时光电车一个都跑不下来,阳光强的人眼看不出激光光斑）我做的一辆车跑的及其的稳定~ 回到实验室弱的光依旧犀利。。。你一定要说我错啦那我也没话说了我本身AD和比较器都做过。。。那可能你们的AD更牛吧。。。我就不再解释了。。。不信我的话就别在纠结这个问题了。继续做AD吧。。。但是比较器真的很好~~~

作者: licg0419 时间: 2011-7-29 14:23
本帖最后由 licg0419 于 2011-7-29 14:25 编辑

今年我去美国参加FTF那里的灯光你可以去了解一下。。。他会告诉你什么叫不均匀。。。灯光强度时时刻刻在变。。。我们的车依旧跑的很好。。。你所我们的车在不均匀的灯光下跑不下来？你怎么知道呢？在在太阳下跑不下来？你怎么知道呢？

作者: sonwendi 时间: 2011-7-29 17:27
回复 57# iceboy

是挺不错的，但是一共两个边界（白变黑，黑变白），这个怎么处理？还有就是计数器用的内部的吗？会不会有延时？

作者: iceboy 时间: 2011-7-29 18:08
回复 62# sonwendi

白变黑的时候开始计数，黑变白的时候产生中断，读计数值

作者: gzc581 时间: 2011-7-29 18:15
西工大西部第一

作者: rolcye 时间: 2011-7-29 19:26
回复 56# licg0419

难道华北赛区的光线环境一直很好?……………………
这叫我情何以堪……………………………………………………

作者: rolcye 时间: 2011-7-29 19:29
回复 61# licg0419

高手！
您是使用固定域值吗？？？？我们固定域值在夏日正午的日光下不能跑，求解答……

作者: rolcye 时间: 2011-7-29 19:44
回复 61# licg0419

OV的摄像头有自动增益的，我们的摄像头是开了自动增益功能的。
在正常的自然光强度下，都可能自动调节，效果非常好……
我试过，即使是在黑夜用10W的电灯从屋顶照亮跑道，光线非常暗，车子基本上都能跑（有很小的影响）。
BDM调试时，黑白色是（60/150），而这个在自然光下，居然也是这个数值，没有影响……
摄像头死对着日光灯的数值是160，说明太亮就有影响……
对着太阳的话，好像OV就完全调节不过来了，直接超过200……

所以，光线不均匀是次要的，主要是不均匀的地方照度太高了，还超过了OV的可调节范围；
这个是最要命的……
之初我还试过，在夜晚跑车时，在小车连续过弯的瞬间，关掉2/3的日光灯……结果完全没有影响，切弯很完美。
正是这个原因，所以我觉得它的自动调节功能效果本身就很好了，后来就没有把黑线提取程序更改为边缘检测的方式……

不道高手之见？？

作者: rolcye 时间: 2011-7-29 19:59
回复 62# sonwendi

可以这么做：

硬件二值化信号接入2个ECT引脚，一个捕捉上升沿，一个捕捉下降沿。

1、有一个记时变量:Time，在行中断时，对Time清0；
2、当上升沿中断时，记录它从行中断开始——到这个上升沿的时间（从TCNT中调）。
下降沿中断时，也记录；当然，每一行应该在内存空间内开辟5~10次的数组作记录；因为在终点线处，可能的上升沿或下降沿会超过5次……
3、这样的话，所记录5次上升沿和5次下降沿，就是从本行开始到产生边缘的时间。这个数据可以还原图像……而占用的空间仅为2*5*2=20B（按Uint保存的话）。一行仅用20B，200行才用4KB！！这个存储密度相当高啊……
4、提取黑线的工作，就直接计算上升沿和下降沿的时间呗……不用一个相素一个相素地for循环了……

很明显，这种方式大大减少了记录量，减轻了单片机采集图像的负荷，也减少了计算量。
但是，有一个明显的弊病，可能会影响正常使用……。

作者: ysjynkpgmw 时间: 2011-7-29 20:36
比赛场地上见见真招吧。

作者: Deagle 时间: 2011-7-29 20:58
回复 61# licg0419

老大说这个问题停止就这样

作者: rolcye 时间: 2011-7-29 21:33
回复 70# Deagle

我同意!

作者: sonwendi 时间: 2011-7-29 23:31
回复 68# rolcye

这样觉得相当繁琐啊，而且噪点怎么办啊，万一有一个特别小的噪点，读取上升沿的时候把下降沿误了过去怎么办撒~

而且上升沿下降沿频繁的读取要频繁开启关闭，会不会影响正常的中断啊？

作者: arms 时间: 2011-7-29 23:49
回复 60# licg0419

请问你是用北科的电路图，还是其他的二值化，能不能发图上来给我参考一下？

作者: heliangliang 时间: 2011-7-30 00:00
貌似，万事，都是有利也有弊的，看你怎么取舍了，嗯，是这样……

作者: arms 时间: 2011-7-30 00:01
回复 60# licg0419

你们北科现在用什么型号的摄像头？你的图像处理用了动态阀值吧？可能是我们的图像采集不完善吧，才导致固定阀值不能适应不同光线，请指教。

作者: aytc100 时间: 2011-7-30 00:02
回复 73# arms

北科的用啥电路图都是北科的电路图啊……

作者: arms 时间: 2011-7-30 00:05
回复 76# aytc100

因为之前不知道他是北科的，呵呵

作者: rolcye 时间: 2011-7-30 11:17
回复 72# sonwendi

正是这个原因，所以才需要接入两个ECT的引脚啊，同时上升沿触发的优先级要高于下降沿的。
这样的话，到小黑点，响应上升沿的同时，如果下绛沿中断了……它处于“等待”的状态（等待上升沿中断执行完毕），但是记录下的时间仍然是正确的，所以不会有影响……
真正有影响的是有连续的两个小黑点（……白黑白黑白……），想做的话，自己验证呗！！

我同意北科的同学的想法：
做过的都知道，没试过的啥也不知道……问了也白问！
众高手都懂的，贴子上的内容说的再清楚不过，某些童鞋实在不明白……就不解释了！！说的太清楚不好。

作者: sonwendi 时间: 2011-7-30 14:13
回复 78# rolcye

好吧，我承认我是笨了点~

作者: TJPU摄像头 时间: 2011-7-30 14:57
回复 10# sonwendi

你们的用的静态阈值。。。。？没用DA嘛？

作者: sonwendi 时间: 2011-7-30 16:39
回复 80# TJPU摄像头

不是静态的，应该可以算是动态自适应阈值吧~电路是另一位同学弄得，他说仿照手创的摄像头电路，弄得什么镜像电路~

作者: arms 时间: 2011-7-30 21:21
回复 81# sonwendi

你们用手创的电路，适应能力怎样？今年成绩怎样？

作者: sonwendi 时间: 2011-7-31 00:23
回复 82# arms

据同学说，应该比固定阈值的好一点，不过可能因为远处电压差距小采集的也不是很好~

今年我们拿了华北赛区第三~

作者: TJPU摄像头 时间: 2011-7-31 08:29
回复 81# sonwendi

厄。。。。。。什么镜像。。。这个有点不懂了我之前用DA做过动态阈值不过效果不太好最后没用上不过用静态阈值试过效果真的很不错就是有点麻烦

作者: arms 时间: 2011-7-31 11:45
回复 84# TJPU摄像头

静态阈值遇到光线不均匀的话，还是比较难调的

作者: sonwendi 时间: 2011-7-31 14:29
回复 84# TJPU摄像头

其实静态阈值有一个不好的地方，就是如果你用的是广角镜头，远近还有中间和两边采集光线情况不太一样，这样子的话静态阈值就稍微有点劣势了~

动态阈值也有不少方法的，比如可以用微分电路检测上下沿跳变，可以用迟滞电路检测边沿，也可以用前面说的，两个计数器检测边沿~这些不太受光线影响，因为不管光线再弱再强，黑白边界还是有的，可以检测出来~

作者: rolcye 时间: 2011-7-31 18:37
回复 78# rolcye

不是说你……

我是说，感觉这个贴子内容已经够多了，没必要再讨论下去……我也不回贴了。
的确可以就此STOP了。

作者: TJPU摄像头 时间: 2011-8-1 11:16
回复 85# arms

恩对这个有考虑。。。。。。不过我们现在用外部AD了二值化就让我们小弟来年再做了

作者: TJPU摄像头 时间: 2011-8-1 11:16
回复 86# sonwendi

下来我试试吧这个时间太紧了

作者: sonwendi 时间: 2011-8-10 14:25
回复 68# rolcye

我先问一下，你们用的是你帖子说的中断方式读取黑线边沿吗？你说的可能会影响正常使用是什么意思？

我们现在是这样的，用微分电路硬件检测黑白边界，然后黑线和白线边沿就只有两个脉冲了，然后用一个引脚读取上升沿就够了。行场中断用的ECT输入捕捉，读取视频信号中断用的是PH6，但是读取计数器TCNT有时候会和示波器看的黑线的地方不一样，而且有时候还会影像场计数。能不能指点一二？

作者: rolcye 时间: 2011-8-10 16:54
在前面的贴子我说过了，我用的是TLC5510+静态域值二值化。
这里我也只能提供一些可能的原因。

首先确认一下，你的微分电路输出波形是不是：
输入：─────────────────____────────────────────
输出：___________________-___-______________________

前面说的影响正常使用，是说ECT中断冲突，使得有些低等级中断来不及响应；
从而把整个中断时序全部搞乱了。
我个人认为，还是直接读取的比较保险，不容易出BUG。
据说清华做过这种，不知道使用的情况如何，应该也是不大好使。
我打算开学了去试试，明年不参加飞思卡尔的，要是做出来了就贡献一下。

TCNT计数的问题，我做M法测速时也发现有这个问题，当时没解决掉；
觉得可能是计时溢出，然后计算的时候借位出了问题。
如，在unsigned int 里32-65521=?
现在还不能熟练使用ECT计时……

至于会影响场计数，我已经发觉存在这个问题的……中断太乱了
在行中断时，不是只有行中断，PAL制式的行中断信号也会触发微分电路，使边沿检测中断响应。
在场中断时更夸张，包括场消隐信号在内的波形，使得场中断，行中断，边沿中断同时触发……差不多整个ECT都触发了
你想想，普通电视线的PAL制式信号中，行中断的频率是约35KHz，这个频率已经相当高了，单片机都差点要死了，你还要在这个里面搞中断……好好优化中断结构，应该能解决这个问题。
但是对于比赛，我不推荐这种中断采集方式，容易出BUG，容易出BUG，BUG太玄了。

我们第一年参加摄像头，前面没有师兄指点迷津，很多东西都是一次做成功的，就靠细心思考。
好好加油吧，你会成功的！！

作者: 尤尤 时间: 2011-8-10 21:36
本帖最后由尤尤于 2011-8-10 21:47 编辑

本人内部AD、外部AD、硬件二值化都做过，首创的镜像电路也亲自测试过，另外我们针对二值化的阈值电压也是用过自己的处理电路，比如减法器等等，本人很同意北科同学的说法。
坦白的说，首创各位所讲的硬件二值化（包括首创所说的）只是硬件比较，但是那种IO采集电压的方法根本就没有发挥出二值化的优势，二值化的优势在于节约资源！！！把单片机解放出来！！！
另外北理的同学说的首创的方案我们曾经测试过，有一些延迟，而且没有想象中效果好，但是思路是很好的，可以以此为扩展，开发自己的技术。
到此为止，一般不发言，呵呵……国赛见啊各位！

作者: jack_channel 时间: 2011-8-11 04:14
光电的飘过

作者: 北极狼 时间: 2012-2-24 14:32

作者: kevin2009 时间: 2012-2-26 11:18

licg0419 发表于 2011-7-29 14:19
回复 58# arms

能指点下你们硬件二值化的思路吗

作者: 张大鹏 时间: 2012-4-6 08:53

licg0419 发表于 2011-7-29 14:19
回复 58# arms

亲，能把你们的AD电路借给我参考一下吗，还有LM1881的，我刚接触0v5116，不知道从何入手，希望你能指点下，不胜感激！！ qq:1129378959@qq.com

作者: Smile_Sun 时间: 2012-6-13 12:30
好厉害

作者: fn654 时间: 2012-9-13 12:10

新手看到头晕了

作者: zhangyunchao1 时间: 2012-12-14 01:03
菜鸟表示看不懂啊，是不是硬件二值化存在风险呐，打算用硬件二值化的方法了，现在不那么冲动啦。。。。

作者: 陽╄煋痕ぶ 时间: 2014-3-23 21:35

尤尤发表于 2011-8-10 21:36
本人内部AD、外部AD、硬件二值化都做过，首创的镜像电路也亲自测试过，另外我们针对二值化的阈值电压也是用 ...

为什么说 IO 采集压根没有发挥出硬件二值化的优势呢也是研究了挺长时间的硬件二值化

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