♣浅谈虚线问题！♣

bxf0817 · 发表于 2011-7-4 12:40:17

最近看见大家都在研究虚线问题，我也来发表一下我自己的见解吧，我说的不一定对，如果有不同意见的话，请说出来或者直接拍砖也行，呵呵，谢谢！

首先，分析一下虚线：虚线的地方是白色的这无可厚非，但是为什么要设计成10CM的间隔呢？我们可以简单的计算一下。假如车速很快，可以跑到3M/S的时候，那么过10CM的距离需要10÷300秒，即1/30秒≈33.4毫秒，如果说检测周期为5MS的话，那么就有将近6个周期检测到的是空白信号，需要处理的就是这六个周期的空白信号的控制问题。大家现在普遍采用的都是PID控制方法，I项是积分项，这大家都知道。那么当从黑线进入白线时，一般都会存在误差，即从黑线出去后，舵机还是会调整，如果存在误差的话，那么I值应该是越来越大的，当大到一定程度后，车仍然没有检测到下一个黑线，那么舵机就会突然向一侧偏转，这应该就是出赛道的原因。如果你的车速很慢，那么结果可以同理可得了。
保持是一个方法，至少在现在还没有太好的方法之前！但是我想如果能合理的处理积分项的话，可能效果会好些。如果车速很慢的话，也可以适当增加一些车速，前提是在稳定的情况下！因为车速越快，留给白线的时间就越短！
不知道我说的对不对，如果有什么见解可以直接说出来！谢谢！:)

泰山之石 · 发表于 2011-7-4 16:56:05

不懂？楼主可否再赐教？

baoge · 发表于 2011-7-4 18:49:05

回复 1# bxf0817

你只讨论了积分项，其实微分项也是有个问题的，因为当从黑线突然转入全白，或者从全白突然进入黑线时，如果采用保持的话，从黑线进入全白时，舵机的转角会不变，可是当这段全白过去后，立刻检测到黑线，这样检测出来的偏差，和上次记忆的偏差之间肯定有很大的step，这样通过微分计算后，严重放大了误差。

ou222333 · 发表于 2011-7-4 19:18:41

回复 3# baoge

版主V5，不知道有没有不用小前瞻就能判断虚线的方法

帜一个SKY · 发表于 2011-7-4 21:20:34

楼主说的确实分析的很透彻啊！！！有些问题来参与讨论一下，比如全白有6个周期，这个虽然lz只是举例子说的，但是弯道上（尤其是小曲率）的速度很难达到3米吧，所以可能全白要远远超过6个周期。还有如果我没看错的话，lz应该是虚线保持吧，这种方法过多数虚线应该是没问题的，但是S弯应该不好过吧，这样程序对赛道的适应性就不是很好，能不能对虚线上的I和D做一下特殊处理呢。另外咱们光电这种数字信号，用起PID来不是很爽，我在随动上PID调的一直不好，不知道lz用PID调随动有什么心得

bxf0817 · 发表于 2011-7-4 21:21:51

回复 4# ou222333

小前瞻好像也解决不了这个问题，貌似当进入比较大的弯道时，小前瞻的管子也都是空白状态，照不到黑线！

baoge · 发表于 2011-7-5 12:58:07

回复 6# bxf0817

说的很对，小前瞻和大前瞻的探测范围完全不同，如果利用算法来解决的话，很对弯道和s道上会有重叠的情况发生，到时也是无法控制的，我觉得虚线问题不能用常规思维考虑的，大家把思维逆向一下，不要老是把大前瞻当做最好的循迹方法，换个角度想一下就会明白了。

Taok · 发表于 2011-7-5 16:01:32

大S或者小S中的虚线不知道LZ有什么见解，对于PID随动是完全无法解决的问题~

baoge · 发表于 2011-7-5 16:23:51

回复 8# Taok

怎么说不能解决啊？换个思维方式，往你平时觉得很不好的方式想想，当然硬件是需要改动一点的

yiyiezhouzhou · 发表于 2011-7-5 21:15:02

难道做成双排的那排检测到算那排！！

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