为什么我们的C车全力加速，速度还是加不上去啊

rolcye

有可能是差速没做好，C车的电子差速器对于车得影响是很大的。
另外，跟别的学校交流的时候，发现他们都是单轮闭环差速；
也就是说，左轮和右轮的各自闭环，有两套PID控制（我称为闭环差速）
那种情况下，如果差速不合理，电机的转差与舵机不能平滑的配合，电机的输出功率会有很大一部分损耗在车自身的内力。如果PID调的好的很好话，内力不够，有可能后轮的其中之一是打滑的。

sonwendi

回复 17# sword1224


    C车确实加速太慢，不过加起来了之后在弯道别减速那么狠，差速弄好一点，速度就不会掉那么狠
   
     而且今天我测试了一下，发现C车的启动时间和频率还有点关系，20k的时候最快，但是启动了以后加减速和16k一样的~

rolcye

回复 22# sonwendi


   请教一下大侠，你们小车启动时，用PID加速还是Bangbang加速？？
理论上讲，如果启动的时候，无论是用PID还是用Bangbang，在相当的一段时间内（约0.8S），PWM值始终是100%的。
这个就相当于PWM引脚一直是高电平输出，那么加速性能跟频率是没有关系的。
只是，PID算法在速度接近目标速度后，调速会变的平滑，变慢，这个时候才与频率有关。

（不知道你测过PWM与电机转速的线性度没有，PWM值的大小与电机转速的关系是非线性的，PWM越接近100%，转速变化越大。
有的车，PWM值给到73%，速度只有1.5m/s
我是这样测的：波形发生器产生方波，占空比50%，接入电机驱动；然后调节波形发生器的频率，你会发现不同频率时，电机转速不一样的。同样的占空比，在一定的频率时，电机转速有最大值，这个时候线性度最佳，68%的占空比都可以到2m/s; 其实理论上讲，PWM值与电机转速是一次函数关系，是《电机学》里搞到的）

以上小弟瞥见，求大侠监别~

sonwendi

回复 23# rolcye


    对啊，根据电机的原理，这其实就是直流电机电压调速系统，转速和给定电压是线性变化的，也就是随PWM线性变化~

    但是各个驱动模块性能不一样，像7960，外围电路不一样，加减速性能也不一样。

    你说的我确实没有考虑到，我们是速度误差达到了一定值就bangbang，没有到就PID。所以有可能是因为改变了频率，DTY的范围变化，但是我bangbang的范围没有变化，所以加速看似快了，但是其实还是差不多的。

     具体这样子我还没有测试，回头测试一下，看看是否真的有影响~

zp520131415

好吧  我们是irf3205搭建的h桥..............
情况一样
求解...................

ytu孔艳

回复 21# rolcye


    一个电机怎样实现  左轮和右轮的各自闭环，两套PID控制？

sonwendi

回复 26# ytu孔艳


    一个电机？兄弟你不是摄像头的吧

sword1224

回复 21# rolcye

我们现在就是两轮用两套PID分别控制，确实遇到了你说的情况，有时候内侧轮打滑，车子原地漂移，有时候速度一快转向就转不过来，很有可能是两轮没配合好，不知道关于两轮与舵机的配合怎么做才好。

我们现在得方法是认为转角一定时两轮的转速比就是一定的，所以我们在低速时让车原地转向测得一定摆角时两轮的转速比制成差速表，跑车时根据决策的车体速度(平均速度)、舵机转角以及差速表算出左右轮的给定速度，分别送入两个PID调节器进行控制。
不知道这种方法有否合理 ，有什么需要改进或注意的地方。
还有，对舵机的摆角是否需要测量啊，我们现在是把赋给舵机的PWM值当做舵机的摆角来算差速的(有一个多次求平均的滤波处理)，不知道这样能否满足要求

sword1224

回复 23# rolcye


    原来频率对这个有这么大影响，学习了，回头测试一下

rolcye

回复 28# sword1224


这个，你们做法上是非常正确的，我们之前也做过类似的。
很显然，车子能够原地漂移，你们差速器设计的有问题。
至于为什么会这样，你可以轻轻摇动一下前轮，看看舵机有没有随动。正常的情况是，很小的范围晃动，舵机是不动的；有了一定差距后，舵机才转一下。
这个之间是机械上连接的不够紧密。所以同样的PWM值，实际跑车时 比 悬空时 的舵机打角要小一些。
你们做差速表的测试时，应该是按悬空状态处理的。
但是实际情况是，不可能连的非常紧密，太紧了阻力很大，大家多少都有一些类似。