道路说明

louis

由于车在行走过程中会抖动，而且在转弯时看不到黑线，所以通过摄像头来实现精确的转弯控制在我们的试验中效果并不明显，故采用摄像头来实现速度的控制，光电管来实现转向控制的方法。因为车道大概有三种：直道、一般弯道和蛇形道。跑不同的车道时一般都有个极限速度，只要能分别检测到这三种车道并赋予不同的速度，则能跑出最快速度而不冲车道。
在本系统中，单片机间隔十行才采集一次，只采20*88像素图像，采样周期80ms。如果车速为2m/s则反应距离为16cm，我们把摄像头看的距离定为车前50cm左右，完全有足够的时间来减速进行转向控制。
对采得图像进行去噪处理后，提取每行中点Kn，并求出平均数K。设置一个限界值d，在平均中点K两边形成一个(K-d,K+d)的区间，求出每行中点Kn穿过这个区间的次数M。如果M=0则为直道，M＝1则为一般弯道，M>1则为蛇形道。

chuchiwolong

好方法，正在考虑这种方式

zhizhi

参考