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亿加合和智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 往届赛事讨论 › 第十五届竞赛广场 › 关于图像处理的疑问

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关于图像处理的疑问

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发表于 2020-7-30 00:58:18 | 只看该作者回帖奖励

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想知道逆透视变化的必要性。因为10cm的摄像头提醒失真太严重了！这一块还不是很懂，我看大神们的帖子逆透视变换都是用matlab写的，到时候在MCU上怎么实现这个变换？而且每次都要变换的话不会很占CPU吗？

补充内容 (2020-7-30 12:05):
梯形失真，而且120°的视角基本只有一半的图片是有用的，改用广角的话还得再研究一个桶形失真的算法，第一年做车，还是太嫩了

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2^#

楼主| 发表于 2020-7-30 01:05:12 | 只看该作者

还有我使用的是OV7725硬件二值化摄像头，参考诸葛大神的逆透视变换算法，他那个处理的是不是灰度图呀？二值化图片能否也用这个算法？如果不行的话，二值化图像要怎么实现梯形变换呢？望各位大佬不吝赐教！

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楼主| 发表于 2020-7-30 12:06:27 | 只看该作者

是一帧图像做一次梯形变换，还是说再matlab上算出来的就是相机坐标与世界坐标的映射关系了

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楼主| 发表于 2020-7-30 12:29:33 | 只看该作者

>>我进行梯形校正后，测得仅图像校正就用时约120ms，而不加校正话每一幅图像的处理周期只有20ms，这样看来失真校正的代价是不是太大了？
>>还有请教哈校正后对于图像中丢失的像素该怎样处理啊？

好多坑好多疑问

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发表于 2020-7-30 21:18:18 | 只看该作者

120ms，啊这...还不如直接用图像提取边界

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发表于 2020-8-3 10:34:55 | 只看该作者

单片机上用逆透视是要算好透视表后直接查表的，最多5ms

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神车名为GTR

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论坛终极大(cai)佬(ji)

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7^#

发表于 2020-8-6 10:55:49 | 只看该作者

说白了就是坐标变换，最后是个系数，到时候用调整好的系数用c冲写一遍算法就行了

楼上说的查表也行，用不了5ms，太小看单片机了

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楼主| 发表于 2020-8-6 12:58:48 | 只看该作者

10cm限高提取到的赛道信息太少了，失真挺严重

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