新人直立贴

小新ren

智能车新人一个最近在做直立车  我是用PD调的直立车 姿态传感器MPU6050  目前调试的状况是刚开始能立一两秒然后越来越抖 抖动越来越大  
请问有可能是什么原因吗
我用的清华滤波

绿色为滤完后的波
double P_ANGLE = 120;            //直立控制比例值    max -150
double D_ANGLE = 12;

int16 Speed_Calculate(float angle,float angle_dot)
{
    /***********************************速度计算************************************/
    speed_Start = angle * P_ANGLE  + angle_dot * D_ANGLE ;  //直立时所要的速度
    return speed_Start;
}

pwm的输出值程序

麋鹿迷路

http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=261360
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=264685
论坛有好多资源，多看看人家是怎么做的

小新ren

麋鹿迷路 发表于 2018-11-19 08:11
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=261360
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthr ...

OK

小新ren

小新ren 发表于 2018-11-22 21:33
OK

多谢推荐

i小狐狸

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