比赛了，散把电磁组环岛解决方案。

heqiaiqiche

个人愚见，不对之处希望勿喷，本人非211，985学校，全程摸索，也不懂什么某大佬说的曲线拟合，解决环岛，个人决的内八就够了，🤗🤗这里用直立小环岛为例🤔🤔，但是纯靠内八一定会由于赛道铺设存在问题，比如差值变化不等，还没过环就会瞬间打角，甚至出现出了环才打角导致整个系统不稳定，曾经问过东北和华北赛区的同学，都不愿透露太多，有时觉得询问无助太痛苦了，结果花了2天通过自己方案设计出一种稳定而入环顺滑的方案。现在祥谈个人方案了，懂的人都知道，电磁环岛其实只需要解决入环问题即可，出环限制下距离与陀螺仪大小即可，那么如何入环，本人只用了两横，两内八，由于入环岛时，电感值会突变，当横电感值达到标志位时即可判定入环，(当然排除坡道误判，坡道只需要与加速度瞬间变化即可排除干扰，)现在入环在左右环与大小环判断位置肯定不同，我们也不能直接用它，但是唯一不变的是，左右环各有各的特征，解决一个同方向环其他同方向的即可解决，所以我是左右环分开处理，回到正题，当检测到入环标志时，前面说了离怀点距离不同，这时我们就需要使用编码器了，当检测到标志时，就对编码器积分，达到拐点即可，你会发现值误差其实在100内变化，但是对于大多数人使用的512编码器，100的变化量其实轮子几乎没移动多少，所以误差完全忽略，近视这是一个准确的量，，达到拐点后，需要使用斜电感了，那么斜电感确实能引导入环，那么什么时候又算结束呢，如果整个环都用斜电感的话，肯定不行，速度入环慢了，你会发现斜电感往往会使你的内侧轮出界或者压路肩，，这时我们只需要用斜电感引导入环即可，其余后面交给横电感处理，入环后就比较简单了，。那么引导入环的时候什么时候才会达到一个最优姿态呢，，如果直接用斜电感引导，必定会出现引导过冲，转向角度太大的情况，完全不知道什么时候应该结束引导，那么就在入环时引入另一个量辅助识别，是什么呢？那就是～～角速度时间积分。同编码器时间积分一样，陀螺仪的积分在你转动同一个角度，不管是快是慢，它的值是一定的，这个毋庸置疑，与编码器一样存在的误差导致车子变化的姿态同样可以忽略。当陀螺仪积分达到这个值即可，另外最外的内电感由于在转向时会与电磁线平行，所以也会小于一个值，我设置的为100，现在说下我在直道上的电感情况，电感距离地面5cm，横电感700，斜电感300，不要问为毛这么小，我愿意，i  like。这个方案本人亲测2.6以下稳定顺滑入环，本帖不要沉了，自己摸索的，有不同的意见可以留言，互相学习，喷子请绕道。可以加微信15797264216，有什么不懂的我会尽我所能为你们解决，也可以组队一起打刺激战场呀，哈哈哈🤓🤓🤓除了双车，所有组别都可以哟，🤓🤓🤓只为这个比赛能出现很多神车，而不是跑下来就那么几个学校牛逼，我们这些渣渣一样能逆天改命，明年做车也可以继续交流。

逐梦沥青

顶顶顶顶过顶顶

Zeo_Cena

很多情况下你所认为的信号突变只是处理不好的一种表现

快上车

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来一杯烈酒

帮大佬顶帖

麋鹿迷路

收藏了，老哥出环也用的角速度积分？

小欢可乐

大小环都可以？

heqiaiqiche

小欢可乐 发表于 2018-7-26 11:56
大小环都可以？

都可以的，华南决赛用别人三轮测试成功过

heqiaiqiche

麋鹿迷路 发表于 2018-7-25 15:35
收藏了，老哥出环也用的角速度积分？

是的，

麋鹿迷路

小欢可乐 发表于 2018-7-26 11:56
大小环都可以？

大小环可以用电感加编码器判断的

外星人爱克斯

陀螺仪积分前需要把数据处理一下吗？