kea128定时器中断加入舵机pid算法，单片机工作不正常

wjm82525209

Servo_Duty=77+PID_Position( 0 , 0.01*(0.0009615*Length*Length*Length+0.02885*Length*Length+0.1886*Length+0.04533) ,170 , 0 ,110 ,0);
int PID_Position(int expect,float Collection,float P,float I,float D,int num){
    float variation=0;
    position_last1=position_now;
    position_now  =expect-Collection;   

    variation=P* position_now
               +D*(position_now-position_last1);     
    return(variation);
}



void PIT_CH1_IRQHandler(void)
{
  Servo_Angle();
  PIT_FlAG_CLR(pit1);
}


pid写入定时器中断工作就不正常了，写入主函数里面是可以的