被MPU6050 DMP坑过的朋友看过来

c767831092 · 发表于 2018-1-6 11:41:34

做十二届直立的时候用了6050，开始没有用他自带的DMP，用原始数据自己融合的，越到后面越发现在快速加减速的时候，由于加速度计受到外界干扰较大，解算出的角度会稍微偏离真实角度，几种常用的方式都测试过，均会受不同程度影响。后来用了DMP以后发现稳的变态，无论如何用力晃动，角度都没有明显偏离真实角度。我直立控制是用了串级，内环角速度500Hz，外环角度100Hz，用了DMP以后虽然角度上更准了，但明显的可以感觉到内环效果变了，单独调试内环角速度，与不开启DMP时的效果完全不同，当时也查了很多资料没能搞明白原因，之前发的一个帖子中也有提到。这个库是基于正点原子移植好的，应该有相当大一部分朋友是用了正点原子的这个库。
今天帮学弟做这届的车，重新移植DMP的时候突然发现了一个坑，

开始我还不以为然，我觉得我已经把库初始化的一些地方改过了，后来想想还是再去看看，结果就在DMP最后一个使能函数里发现了一个隐藏的很深的深坑

注意看标出的这三个函数，第一个是设置采样率为1K，然后是加载固件，最后使能，我们先进到使能里面看

他竟然又重新设置了一遍采样率，那么反过来再看这个st.chip_cfg.dmp_sample_rate在哪里被改变过，搜索发现是在加载固件的时候

那么最后配置成功的采样率显然就是宏定义的DMP_SAMPLE_RATE 200Hz，而这个原本是用来配置DMP的输出速率的，并不是陀螺仪的采样率，然而正点原子移植的库里就是这么写了。如果移植了正点原子移植好的DMP程序且完全没有改动就更坑了，默认的只有50Hz，我这个还是自己改成了最大的200Hz。控制频率500Hz，但数据更新只有200Hz，那么PID的微分项的效果就被大大降低了，那么这个控制就是有问题的。
不得不说写这个库的程序猿思想和我等渣渣不太一样，既然最后一步又重新配置了，那么前面又装模做样一本正经的配置又有什么意义？逗我们玩呢？再感慨一遍，最后使能函数里的这个坑实在是太深了。