我的西西滴四轮车

eagle丶

首先先恭喜湖科逐梦顺利带回了一个国一，一个国二;

两年智能车之路就这样草草的结束了，比赛完，还是感觉很突然。才发现，自己已经是一条大三老狗了。智能车两年，做了两年的C车，两年的西西滴传感器。很感谢是智能车把我带入了实验室，也很感谢实验室的学长，在我们遇到困难时的帮助。从一个思维逻辑不清，C语言基础为零的雏，一步一步走过来，这段时间熬过的夜，吃过的大树下炒粉，喝过的大桶怡宝，是我永远难忘的回忆。很感谢我的队友，最后选择了一起再干第二年，如果没有队友一起，我们也不可能坚持到最后，华南赛因为自己紧张抓车，国赛又犯了同样的毛病，只能怪自己经验太少了。不管结果如何。我们已经把我们所想到的，尽我们所能去测试实现。实验室调车的每一个日夜，我相信我们都有了自己的收获。虽然结果不如愿,一个二等奖。但还是非常 非常的感谢，感谢智能车，感谢你们的陪伴

eagle丶

从常熟回来的路上，想了很多。做车，过程和节奏很重要，细节更重要。智能车比赛大概是周期最长的一个比赛了吧。对一些大佬来说，可能车搭起来，跑起来，调参数，优化思路。并不需要很长的时间。确实是如此，我们大多数时候，都在纠结于车这个不听话的孩子出的各种奇奇怪怪的问题。也许是因为自己的知识能力有限，也许是因为它确实就是个玄学问题。总之，解决问题。也就是修车，在做车这一个漫漫长路中，比搭车更重要。就比如说大部分车友都经历过的主板复位的问题。我们，好像把所有能采取的措施都采取了。这个东西的存在，不是说立刻就不能调车了，车还能跑，但是让人很烦躁。在学校的时候，查了很多的东西。什么叫复位，复位的原理，复位的产生方式。。。。。。结果，最后是电源插口送了。是板子跟轮子有摩擦。（也不确定就是这个问题，直到我们把板子切了，复位的问题才彻底消失），能平心静气的修车，是一种能力。能遇到你不用去太上心硬件跟机械，让你专心去把想法转化为代码的队友，是一种福气。
再说下节奏，调车的节奏很重要。真的要时刻明白，当前我要做的是什么，我还要做什么。我还有什么没做好。要怎么做。计划，学长一直在跟我们强调。按而我们做的并不好。在后面有附录我们的调车日志，回过头来发现，很多天，我们都在荒废时间。遇到问题，第一下想的要是我，要立刻解决他。而不是，这个应该可以解决，给我一段时间吧。然后，就拖了好久。
最后说下细节吧。国赛赛场上，环顾了一周。光电四轮竞速组，应该是只有我们一个队还在怒怼西西滴了吧。还看到有用CCD跑双车的，真的厉害。在环路的处理上，真的是很粗糙很粗糙的。然而，达到的效果确实比较好的。原因是我们在一些数据上卡的比较严格。 我们的方案，一横 一竖。 横全白。竖的远处的黑边界很近，然后直接给舵机一个方向的最大角度打角。 这个方向，是看到的赛道情况临时存入的。 是不是很奇葩。 在各位色相头大佬补线，沿单边的时候。我们入环的时候，眼睛是可以看到的，但是我们把车当成一个小瞎子来开。 当两个边界满足一定条件的时候，才让他根据看到的情况巡线。舵机打脚的延迟加上差速的延迟加上车打滑往前微微的飘。结果就是我们入环的路径基本完美。而这个数据，是我们开着山外的上位机，一次一次存下来做比较。求出来最好的。（说来惭愧。一直没有自己的上位机，蓝牙上位机丢包的痛处，在分析数据的时候，就是找不出原因，没有经历过的人不会懂） 然而不足的就是，当速度太快了，减不下来的时候，就会GG。四轮车，减速远远比加速过程重要。就像现如今的小轿车，安全气囊、ABS防抱死，比起发动机动力。或许更令我们关心。弯道速度尽量做到极致。而作弯道路径的时候，入弯速度的控制，真的很重要。很多人担心的光线问题，我们也遇到了，上场。AD采集数据直接爆掉。两只眼睛被常理体育馆的斜射光直接干瞎。曝光时间调到最小。也是很极限的状态，能正常跑中速档。但是自己感觉很悬，然后就慌了。当时都忘记了运往是可以微调的。也是学长的提醒，最后光线倒是没有对我们有太大的影响。

eagle丶

遗憾的下午发车 终究是遗憾。

eagle丶

做车，如果具有精益求精的工匠精神，把各个地方的细节做好。又怎么会担心车不稳呢。 很遗憾的是学弟调车的时候，数据都不怎么看，也不怎么存，就像我们大一的时候。不过看好他们，至少，超越我们是没有问题的。 再有机械上。说来惭愧，一直说齿轮什么的不是最好的。结果自己也没有去拧过螺丝。硬件和机械这方面的细节，是真的要靠积累的吧，或许就是几个地方的几个薄薄的垫片，就可以让车的机械性能发生比较大的改变。轮胎处理上，并不是越光越好的，也不是涂了软化剂就好的。个人感觉，C车而言。软化剂也好。打磨处理也好。最终的效果，是让它更软一点。保持橡胶的那种皮肤质感，这个时候的摩擦力是最大的。跑出来的胎，才是可以称王的胎。不是处理出来的。
27日比完，在上海溜了一圈就回来了。然后在实验室里写下这些，心里面想的东西很多，还是有遗憾吧。就像西科的车友所说，我也没有完成给西西滴正名的任务。
一直都在‘调’ ，也是该彻底静下来‘学’ 跟‘想’了。 从做车，改为后勤大队吧。
准备准备，安安静静的做个好学僧。下一年考研。应该是与智能车无缘。各位车友。还有湖科的小学弟。加油。

eagle丶

从常熟回来的路上，想了很多。做车，过程和节奏很重要，细节更重要。智能车比赛大概是周期最长的一个比赛了吧。对一些大佬来说，可能车搭起来，跑起来，调参数，优化思路。并不需要很长的时间。确实是如此，我们大多数时候，都在纠结于车这个不听话的孩子出的各种奇奇怪怪的问题。也许是因为自己的知识能力有限，也许是因为它确实就是个玄学问题。总之，解决问题。也就是修车，在做车这一个漫漫长路中，比搭车更重要。就比如说大部分车友都经历过的主板复位的问题。我们，好像把所有能采取的措施都采取了。这个东西的存在，不是说立刻就不能调车了，车还能跑，但是让人很烦躁。在学校的时候，查了很多的东西。什么叫复位，复位的原理，复位的产生方式。。。。。。结果，最后是电源插口送了。是板子跟轮子有摩擦。（也不确定就是这个问题，直到我们把板子切了，复位的问题才彻底消失），能平心静气的修车，是一种能力。能遇到你不用去太上心硬件跟机械，让你专心去把想法转化为代码的队友，是一种福气。
再说下节奏，调车的节奏很重要。真的要时刻明白，当前我要做的是什么，我还要做什么。我还有什么没做好。要怎么做。计划，学长一直在跟我们强调。按而我们做的并不好。在后面有附录我们的调车日志，回过头来发现，很多天，我们都在荒废时间。遇到问题，第一下想的要是我，要立刻解决他。而不是，这个应该可以解决，给我一段时间吧。然后，就拖了好久。
最后说下细节吧。国赛赛场上，环顾了一周。光电四轮竞速组，应该是只有我们一个队还在怒怼西西滴了吧。还看到有用CCD跑双车的，真的厉害。在环路的处理上，真的是很粗糙很粗糙的。然而，达到的效果确实比较好的。原因是我们在一些数据上卡的比较严格。 我们的方案，一横 一竖。 横全白。竖的远处的黑边界很近，然后直接给舵机一个方向的最大角度打角。 这个方向，是看到的赛道情况临时存入的。 是不是很奇葩。 在各位色相头大佬补线，沿单边的时候。我们入环的时候，眼睛是可以看到的，但是我们把车当成一个小瞎子来开。 当两个边界满足一定条件的时候，才让他根据看到的情况巡线。舵机打脚的延迟加上差速的延迟加上车打滑往前微微的飘。结果就是我们入环的路径基本完美。而这个数据，是我们开着山外的上位机，一次一次存下来做比较。求出来最好的。（说来惭愧。一直没有自己的上位机，蓝牙上位机丢包的痛处，在分析数据的时候，就是找不出原因，没有经历过的人不会懂） 然而不足的就是，当速度太快了，减不下来的时候，就会GG。四轮车，减速远远比加速过程重要。就像现如今的小轿车，安全气囊、ABS防抱死，比起发动机动力。或许更令我们关心。很多人担心的光线问题，我们也遇到了，上场。AD采集数据直接爆掉。两只眼睛被常理体育馆的斜射光直接干瞎。曝光时间调到最小。也是很极限的状态，能正常跑中速档。但是自己感觉很悬，然后就慌了。当时都忘记了运往是可以微调的。也是学长的提醒，最后光线倒是没有对我们有太大的影响。
做车，如果具有精益求精的工匠精神，把各个地方的细节做好。又怎么会担心车不稳呢。 很遗憾的是学弟调车的时候，数据都不怎么看，也不怎么存，就像我们大一的时候。不过看好他们，至少，超越我们是没有问题的。 再有机械上。说来惭愧，一直说齿轮什么的不是最好的。结果自己也没有去拧过螺丝。硬件和机械这方面的细节，是真的要靠积累的吧，或许就是几个地方的几个薄薄的垫片，就可以让车的机械性能发生比较大的改变。轮胎处理上，并不是越光越好的，也不是涂了软化剂就好的。个人感觉，C车而言。软化剂也好。打磨处理也好。最终的效果，是让它更软一点。保持橡胶的那种皮肤质感，这个时候的摩擦力是最大的。跑出来的胎，才是可以称王的胎。不是处理出来的。

eagle丶

日志 跟我的小键盘

eagle丶

这两天闲着没事 搞了个俄罗斯方块玩 也算是对得起这块备用板了

eeeeee

6666666

赤宙123

占楼

林hua1234

很棒啦