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[编程类] 不知道有没以前玩机器人的大牛啊,想请教几个问题。

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发表于 2017-5-6 10:04:34 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
各位大牛好,我目前在做一个机器人项目。涉及到一些自动化问题。遇到些问题想请教各位。
问题1
我从A点要精确前往B点(直线),我目前使用的是编码器测距,卡尔曼滤波编码器,然后用PID算法。但还是不太准。误差会超过1CM。机器人比较重,8-9KG左右。除了编码器再加啥传感器会更准点?或者啥好算法?超声波巨不准,而且他是参数递减的,卡尔曼也不好用。

问题2 机器人转向,我是万向轮,可以直接转弯,不需要伺服器那种。我目前使用陀螺仪,卡尔曼滤波过滤陀螺仪数值,PID算法。假设转90过去,又转90度回来,没个5次就不准了。加个加速度传感器?

问题3  电池足的时候机器人跑的快,电池不足跑的慢。有没函数公式来解决这问题啊。

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发表于 2017-5-6 15:52:39 | 只看该作者
问题1、2:
用正交放置的两个全向轮+2个编码器,同时使用一个温漂较小的陀螺仪,配合卡尔曼滤波。旋转的角度会比你现在这样准很多。但直线误差要小于1cm,有点难度。
我不知道你是走多远差了1cm,我们测试20+kg的机器人,跑10米差了5cm以内。

问题3:闭环能一定程度上解决这个问题,但电池电压差太多页没办法
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 楼主| 发表于 2017-5-6 22:12:02 | 只看该作者
谢谢解答。是把两个轮子编码器数值加起来 一起滤波,然后滤波后的值得丢进Pid?
前后移动,转向的话,加速度传感器有用么?
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