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楼主: xcde2321
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【直立车速度环】这种速度波形改怎么改PI

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发表于 2017-4-26 13:51:59 | 只看该作者
xcde2321 发表于 2017-4-26 13:47
时间的话速度控制周期我是100ms,也就是每次积分的时间间隔,应该可以吧?

....控制周期,是控制周期。  积分时间是积分时间。   建议你先看明白pid的原理跟公式
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 楼主| 发表于 2017-4-26 16:52:32 | 只看该作者
じ~凝眸处 发表于 2017-4-26 13:51
....控制周期,是控制周期。  积分时间是积分时间。   建议你先看明白pid的原理跟公式

好的,我再看看吧
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发表于 2017-4-26 20:22:37 | 只看该作者
じ~凝眸处 发表于 2017-4-26 07:32
我的方法     不一定正确,  但我用的很好用  理想速度要给的大一点  http://www.znczz.com/thread-26468 ...

看你是先置Kp=0调Ki,然后再增大Kp。我觉得网上有好多增量PID计算式,虽说都是源于一个公式,但是调的时候就会出现不一样的结果!我想问问你的调试是针对这个式子吗。

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发表于 2017-5-6 16:40:59 | 只看该作者
楼主解决了吗,求指教
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发表于 2017-5-7 09:06:43 | 只看该作者
じ~凝眸处 发表于 2017-4-26 12:07
速度偏差的累加是有一定时间的····  你的时间无限长···· 必然会出现的这种波形。  决对的匀速没 ...

增量式和位置式的调法一样吗?
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发表于 2017-5-8 07:47:43 | 只看该作者
强强. 发表于 2017-5-7 09:06
增量式和位置式的调法一样吗?

怎么调的都有。我这里有帖子PID相关的, 拿去不谢http://www.znczz.com/thread-264685-1-1.html
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