【直立车速度环】这种速度波形改怎么改PI

xcde2321 · 发表于 2017-4-25 15:05:36

红色是目标速度，黄色是实时速度

じ～凝眸处 · 发表于 2017-4-25 16:45:04

P的加大。 I的积分时间调小试试（位置式）？？增量式I加大

星空下_dSjtA · 发表于 2017-4-25 16:28:23

哥们，你这是咋写的啊。。。上位机是虚拟示波器？我们也在调速度，，想看看波形，这个是啥思路啊。。。。

xcde2321 · 发表于 2017-4-25 17:53:38

じ～凝眸处发表于 2017-4-25 16:45
P的加大。 I的积分时间调小试试（位置式）？？增量式I加大

嗯，是位置式的，I的积分时间是什么，将系数I增大吗？

18483661804 · 发表于 2017-4-25 19:56:36

じ～凝眸处发表于 2017-4-25 16:45
P的加大。 I的积分时间调小试试（位置式）？？增量式I加大

我最近也在调PID（增量式）就想问下资料上说先调P 再I 再D 是说直接调系数还是调积分微分时间啊很迷惑啊

じ～凝眸处 · 发表于 2017-4-26 07:32:36

18483661804 发表于 2017-4-25 19:56
我最近也在调PID（增量式）就想问下资料上说先调P 再I 再D 是说直接调系数还是调积分微分时间啊 ...

我的方法不一定正确，但我用的很好用理想速度要给的大一点 http://www.znczz.com/thread-264685-1-1.html

じ～凝眸处 · 发表于 2017-4-26 07:33:34

xcde2321 发表于 2017-4-25 17:53
嗯，是位置式的，I的积分时间是什么，将系数I增大吗？

I的累加时间啊，，，不然你I 是怎么算的，

xcde2321 · 发表于 2017-4-26 10:47:13

じ～凝眸处发表于 2017-4-26 07:33
I的累加时间啊，，，不然你I 是怎么算的，

嗯嗯，谢谢回答，我的I就是速度偏差的累计再乘上一个系数，所以你说的I我以为是那个系数，但是感觉怎么调都一样啊，直立车真的可以很匀速吗？速度现在真的是个大问题啊

じ～凝眸处 · 发表于 2017-4-26 12:07:41

xcde2321 发表于 2017-4-26 10:47
嗯嗯，谢谢回答，我的I就是速度偏差的累计再乘上一个系数，所以你说的I我以为是那个系数，但是感觉怎 ...

速度偏差的累加是有一定时间的···· 你的时间无限长···· 必然会出现的这种波形。决对的匀速没有·· 但是可以逐渐接近匀速啊...

xcde2321 · 发表于 2017-4-26 13:47:45

じ～凝眸处发表于 2017-4-26 12:07
速度偏差的累加是有一定时间的···· 你的时间无限长···· 必然会出现的这种波形。决对的匀速没 ...

时间的话速度控制周期我是100ms，也就是每次积分的时间间隔，应该可以吧？

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