直立车调试速度环要怎么调试

Huntersts

直立车调试速度环要怎么调试？
用到PI控制就可以了吧？
有必要用到PID控制么？
还有调试平衡和速度控制的时候两个轮子的PWM值是相同的吧？
大佬们是怎么吧速度控制的PWM加到平衡控制上的呢？直接加么？

安小赞思密达

在角度参数初步确定之后，便可以进行速度控制参数的整定。速度控制参数
包括比例和微分两个控制参数，这里的比例和微分定义是指反馈速度而言。如果
相对于车模的反馈位置（速度的积分量），这两个参数也可以分别对应称作积分
和比例参数。

比例控制参数决定抑制速度误差的能力，但是只有比例控制，车模速度控制
就会出现双积分负反馈控制。第一个积分是误差的积分，第二个积分是车模倾角
所产生的加速度积分。因此车模速度就会出现震荡现象。通过微分控制可以消除
这个震荡现象。在调整时，由于是进行静态调整，故此先将速度控制闭环的速度
设定值置为 0。然后开始后面的比例和微分参数的调整。具体的调试过程可以首
先逐步比例参数，车模能够在一定平衡点附近来回运动。然后在逐步增加微分参
数，车模就会很快停留在平衡点出。使用外力冲击车模，车模能够很快趋于静止。
然后再逐步增加比例和微分控制参数，使得车模抵抗外部干扰冲击的能力逐步增
强。当比例和微分参数达到一定的数值后，车模开始出现摆动现象。至此可以知
道比例和微分的大体范围。在此范围内通过几次调整测试，可以初步确定速度控
制参数的最佳组合

Huntersts

防尘

Huntersts

安小赞思密达 发表于 2017-2-27 18:38
在角度参数初步确定之后，便可以进行速度控制参数的整定。速度控制参数
包括比例和微分两个控制参数，这里 ...

谢谢   请问一下大神有遇到过车用万用板调的时候可以达到平衡  结果换到PCB上之后就不能保持平衡了   换回万用板也是一样的情况  感觉就像车反应慢了一样  有遇到过这种情况吗？   

liulu9609

直接加

Huntersts

liulu9609 发表于 2017-3-5 19:50
直接加

要把平衡环调的很稳才能加么  是要和给定角度一点偏差都没有吗？
需要考虑缓冲么？

a838690313

Huntersts 发表于 2017-3-6 14:35
要把平衡环调的很稳才能加么  是要和给定角度一点偏差都没有吗？
需要考虑缓冲么？

你好，我也在调速度环，请问你的问题解决了吗？想请教下速度环的调节指南，直立我能立起来给个力晃两下也能回复正常，不知道这样子去调速度环行不行，另外速度环调节的时候能通过上位机看出来些参数的问题吗？

刘德华

想知道直立环调到什么地步可以加入速度环 我们调了很久直立环也感觉效果不出来，可以下一步

Huntersts

我们的直立环也调的不太好  没调出来学长说的能静止的状态 就直接加控速了

刘德华

安小赞思密达 发表于 2017-2-27 18:38
在角度参数初步确定之后，便可以进行速度控制参数的整定。速度控制参数
包括比例和微分两个控制参数，这里 ...

1.静态调试速度环即让速度设定为0调试就可以了吗？我一直疑惑就是仅仅是在这一个速度设定值调试pi值就能保证速度环的调试效果了。
2.在调试速度环参数后，平衡环的pd参数要不要更改呢；还是就把平衡环的参数就此固定