直立车PD问题

894093204 · 发表于 2017-1-9 13:00:45

xingers 发表于 2017-1-9 08:31
暖个贴

O(∩_∩)O谢谢

894093204 · 发表于 2017-1-9 13:01:19

xingers 发表于 2017-1-9 08:31
暖个贴

O(∩_∩)O谢谢

894093204 · 发表于 2017-1-9 13:02:31

1325536866 发表于 2017-1-9 12:17
顶一下

谢谢

894093204 · 发表于 2017-1-9 13:05:57

浅笑无痕发表于 2017-1-9 12:50
一觉醒来就知道了

我的这个滤波曲线有问题吗

浅笑无痕 · 发表于 2017-1-9 13:09:11

894093204 发表于 2017-1-9 13:00
~~不知道

PD控制的地方把角速度反号试试

894093204 · 发表于 2017-1-9 14:29:26

浅笑无痕发表于 2017-1-9 13:09
PD控制的地方把角速度反号试试

角速度应该是对的只有角速度控制车时我往前推车车就往前跑我往后推车车就往后跑我来回推车时车是保持直立的是对的吧

阳关西 · 发表于 2017-1-9 15:02:13

有没有可能是极性弄反了？极性反了的话貌似也会出现这种情况，还有很重要的一点就是看看你陀螺仪的线有没有接好，有时候可能是接触不良，在一个就是驱动的问题，找一找问题具体出在哪里了

894093204 · 发表于 2017-1-9 15:04:58

阳关西发表于 2017-1-9 15:02
有没有可能是极性弄反了？极性反了的话貌似也会出现这种情况，还有很重要的一点就是看看你陀螺仪的线有没有 ...

极性的话应该没反陀螺仪的线接触不良车轮会飞转驱动暂时是买的一块用着还行~

阳关西 · 发表于 2017-1-9 15:21:20

894093204 发表于 2017-1-9 15:04
极性的话应该没反陀螺仪的线接触不良车轮会飞转驱动暂时是买的一块用着还行~

那你的几个比例参数调的有问题吗？开始的时候先不要调PD，先调加速度计和陀螺仪的比例零偏值和比例参数，看图像跟踪的效果，感觉不错了的时候在稍微加一点P，车会来回摆动，直到震动，在加D

894093204 · 发表于 2017-1-9 18:34:45

阳关西发表于 2017-1-9 15:21
那你的几个比例参数调的有问题吗？开始的时候先不要调PD，先调加速度计和陀螺仪的比例零偏值和比例参数， ...

我的融合曲线在上面你看下你说调P就可以直立我单P就直接倒下飞走我把车放在平衡位置车子是不动的我稍微放开手车子就直接倒下 P给小给大都没用还有就是我加D没震荡单加P也不会震荡但是两个一起加就抖动很厉害 P D两个值取很小也抖动很厉害救救我 ~~

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