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楼主: 562944207
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关于舵机的控制

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发表于 2016-12-18 10:03:14 | 只看该作者
562944207 发表于 2016-12-18 08:19
我用的分段调节,确实有所减缓,但是还是控制的不明显,还是会抖动,在出Q弯的时候,还是会抖动,可能是 ...

分段P确实会在出弯处有抖动,这是不可避免的,但是微分调的好的话抖动会小一点,如果实在不行,不要用分段P了,赶紧调模糊微分,用三角隶属函数去写,然后观察曲线,由于你的机械等原因,通过修改规则表,会弥补你的各个地方的小问题。
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发表于 2016-12-18 10:44:04 | 只看该作者
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发表于 2016-12-18 10:56:22 | 只看该作者
可以试试模糊控制。。。。。。。。。。。。
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发表于 2016-12-18 11:51:48 | 只看该作者
562944207 发表于 2016-12-18 08:16
我的分段P进行调节用的是二次函数的叠加,原来的PD是一个一次函数,现在我把那个P的范围分段限定之后把他 ...

一提示舵机打角的变化?
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发表于 2016-12-18 12:00:22 | 只看该作者
我也是分段调节p  然后把p拟合出来, 发现速度快了就不够流畅,尤其是过连续的大。 而且十字也走得不太好,    可能要调调机构了
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 楼主| 发表于 2016-12-18 17:40:01 | 只看该作者
shen1994 发表于 2016-12-18 10:03
分段P确实会在出弯处有抖动,这是不可避免的,但是微分调的好的话抖动会小一点,如果实在不行,不要用分 ...

可是我现在的速度并不是很快,所以我觉得可能我的分段函数曲线拟合的程度不太合适  我现在是在十字那 里呀  就比较抖,进去就好了,就是进出,可能数据变化比较剧烈,然后有个问题,就是在Q弯有时候也会出去,这个是不是入弯后,舵机打角还是不够彻底,我觉得目前还是存在这个问题,但是速度一加,舵机响应就更不上了。?
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 楼主| 发表于 2016-12-18 17:40:57 | 只看该作者
13872770761 发表于 2016-12-18 12:00
我也是分段调节p  然后把p拟合出来, 发现速度快了就不够流畅,尤其是过连续的大。 而且十字也走得不太好, ...

那你那个速度加上之后,分段PD实现控制 了吗?  问题解决了没有?
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发表于 2016-12-19 18:14:41 | 只看该作者
562944207 发表于 2016-12-18 17:40
可是我现在的速度并不是很快,所以我觉得可能我的分段函数曲线拟合的程度不太合适  我现在是在十字那 里 ...

在Q型弯出去完全是因为你的检测反馈量有问题,不是控制问题
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 楼主| 发表于 2016-12-19 18:39:08 | 只看该作者
13872770761 发表于 2016-12-18 12:00
我也是分段调节p  然后把p拟合出来, 发现速度快了就不够流畅,尤其是过连续的大。 而且十字也走得不太好, ...

这是机构的问题还是P值没有调好的问题,你现在多少速度已经达到一个极限值了吗?
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 楼主| 发表于 2016-12-19 18:41:21 | 只看该作者
shen1994 发表于 2016-12-19 18:14
在Q型弯出去完全是因为你的检测反馈量有问题,不是控制问题

谢谢; 了啊,那也就是说在那块数据会报错?
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