关于舵机的控制

shen1994

562944207 发表于 2016-12-18 08:19
我用的分段调节，确实有所减缓，但是还是控制的不明显，还是会抖动，在出Q弯的时候，还是会抖动，可能是 ...

分段P确实会在出弯处有抖动，这是不可避免的，但是微分调的好的话抖动会小一点，如果实在不行，不要用分段P了，赶紧调模糊微分，用三角隶属函数去写，然后观察曲线，由于你的机械等原因，通过修改规则表，会弥补你的各个地方的小问题。

星沉

顶顶顶

黎元小同学

可以试试模糊控制。。。。。。。。。。。。

13872770761

562944207 发表于 2016-12-18 08:16
我的分段P进行调节用的是二次函数的叠加，原来的PD是一个一次函数，现在我把那个P的范围分段限定之后把他 ...

一提示舵机打角的变化?

13872770761

我也是分段调节p  然后把p拟合出来， 发现速度快了就不够流畅，尤其是过连续的大。 而且十字也走得不太好，    可能要调调机构了

562944207

shen1994 发表于 2016-12-18 10:03
分段P确实会在出弯处有抖动，这是不可避免的，但是微分调的好的话抖动会小一点，如果实在不行，不要用分 ...

可是我现在的速度并不是很快，所以我觉得可能我的分段函数曲线拟合的程度不太合适  我现在是在十字那 里呀  就比较抖，进去就好了，就是进出，可能数据变化比较剧烈，然后有个问题，就是在Q弯有时候也会出去，这个是不是入弯后，舵机打角还是不够彻底，我觉得目前还是存在这个问题，但是速度一加，舵机响应就更不上了。？

562944207

13872770761 发表于 2016-12-18 12:00
我也是分段调节p  然后把p拟合出来， 发现速度快了就不够流畅，尤其是过连续的大。 而且十字也走得不太好， ...

那你那个速度加上之后，分段PD实现控制 了吗？  问题解决了没有？

shen1994

562944207 发表于 2016-12-18 17:40
可是我现在的速度并不是很快，所以我觉得可能我的分段函数曲线拟合的程度不太合适  我现在是在十字那 里 ...

在Q型弯出去完全是因为你的检测反馈量有问题，不是控制问题

562944207

13872770761 发表于 2016-12-18 12:00
我也是分段调节p  然后把p拟合出来， 发现速度快了就不够流畅，尤其是过连续的大。 而且十字也走得不太好， ...

这是机构的问题还是P值没有调好的问题，你现在多少速度已经达到一个极限值了吗？

562944207

shen1994 发表于 2016-12-19 18:14
在Q型弯出去完全是因为你的检测反馈量有问题，不是控制问题

谢谢； 了啊，那也就是说在那块数据会报错？