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摄像头采集处理和直立的融合，今年摄像头直立组都来讨论下

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电梯直达

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1^#

发表于 2016-12-13 20:11:06 | 只看该作者回帖奖励

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如题，我的车已经能立起来了，速度环也加上去了，但是把摄像头的部分加上去之后就一直不行，应该是时序的问题，但是摄像头就光采集图像就需要10MS左右的样子，加上图像处理时间就更长了，应该怎么解决这个问题？有人有好的想法吗？

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2^#

楼主| 发表于 2016-12-13 20:20:53 | 只看该作者

我的想法是先把摄像头采集的中断优先级设为最小，把控制直立的PIT中断设为最高，但是在摄像头中断中关闭直立PIT的中断，使摄像头采集不会被打断，采集完之后在打开PIT中断，执行直立控制，同时在处理图像时把图像分成几段处理，分别求中值，分次加到方向环上去。不知道这种想法可行不可行，我的函数总是卡死在“等待时间到”那里，有人有好的方案吗？

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学期班的来卖萌？

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3^#

发表于 2016-12-13 22:05:48 | 只看该作者

这两个步骤一定是顺序的吗？不能dma吗

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4^#

楼主| 发表于 2016-12-14 08:01:22 | 只看该作者

DMA传输是不占总线的吧，所以可以在DMA传输的时候干其他事情，只要不打断摄像头采集就可以了吧

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发表于 2016-12-14 10:00:17 | 只看该作者

车模都没买的线性CCD冒个泡

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6^#

发表于 2016-12-15 10:03:28 | 只看该作者

摄像头采集的图像可以尝试用DMA传输，这样就不占用CUP时间了，但是还是需要设置中断优先级的

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发表于 2016-12-17 14:20:03 | 只看该作者

路过ING

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楼主| 发表于 2016-12-17 16:09:23 | 只看该作者

星沉发表于 2016-12-17 14:20
路过ING

哈哈

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发表于 2016-12-25 20:13:09 | 只看该作者

scoefield 发表于 2016-12-15 10:03
摄像头采集的图像可以尝试用DMA传输，这样就不占用CUP时间了，但是还是需要设置中断优先级的

用DMA的话，中断优先级应该怎么配置呢，还有需要开启中断嵌套吗

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楼主| 发表于 2016-12-26 19:24:24 | 只看该作者

zhou1994 发表于 2016-12-13 22:05
这两个步骤一定是顺序的吗？不能dma吗

DMA传输是不占总线的吧，所以可以在DMA传输的时候干其他事情，只要不打断摄像头采集就可以了

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