乐师光电～国赛第九名算法分享

zzy2099

今年孩子们终于把车做稳定了，只是速度牺牲了很多，不过总体还算成功。设计思路分享论坛，期待论坛保持活力！
ccd：双排设计，后排40CM，前排55CM。两排分别计算一个坐标，根据当前速度决定前后排使用坐标比例。搜线：搜索屏幕最亮点，判断是否窜道，两边展开搜索边界，对比度算法确定边界位置，基本能适应各种环境。
转角：pd控制。p为动态系数，与坐标值和速度相关。
速度：增量式pid。pid都是动态系数，其中加减速系数不对称。参考速度根据转角计算。
十字：根据左右边界计算赛道宽度，根据双排宽度判断十字。判断十字后锁定当前转角，根据运行距离逐渐回正。
障碍：两段白夹一段黑，宽度渐变即可准确识别。障碍寻线处理，修改标定中心，寻赛道单边线跑。
坡道：赛道符合直道特征，根据双排ccd宽度变化规律即可识别。根据路程分段控制上坡，坡顶，下坡坐标和速度。坡顶坐标限幅。
起跑线：5个红外管，有两个检测到黑线就是了。但车抖动后容易误检，所以加上直道特征检测卡一下。


毫无保留，但求抛砖引玉，共同提高！努力接近神科！

Jyoun

惯导比较复杂，次之可以结合预估器或者卡尔曼融合编码器测速，用输出的pwm占空比做卡尔曼估计。

361369499

学习。你们最后停车有些可惜，光电管坏了吗

zzy2099

361369499 发表于 2016-8-22 07:57
学习。你们最后停车有些可惜，光电管坏了吗

明显弯道蹭路肩，车抖动引起误检呀

萌萌晨

围观

fbhsy

:victory::victory:

1325536866

:handshake:handshake:handshake

Jyoun

进阶一些的。惯导求速度，再融合编码器修正，大幅度提升速度控制的响应（能超过编码器T法测速）。利用惯导求横向G力，引入控制中，可限制转向过度而引起的过度失速，或者不考虑车身姿态的情况下，直接用横轴加速度数据表示横向G力也可。

zzy2099

Jyoun 发表于 2016-8-22 10:14
惯导比较复杂，次之可以结合预估器或者卡尔曼融合编码器测速，用输出的pwm占空比做卡尔曼估计。

给力！！！

aytc100

详见技术报告？