后来，天亮了

灯火阑 · 发表于 2016-8-1 08:56:28

凌晨三点有余，于暑气逼醒，天酷炎，汗襟而湿，不得复眠，良多苦感，或焉长恨。
过不了多久将会有国赛名单正式出炉吧，然而这已经和我没有任何关系，二卡思飞的所有征程已经结束，今日之后便走上干活挣钱修身齐家之途了。
在智能车交流群水了很多，但还是没能水过一个叫宏神的。这家伙俨然已经成为了新一代智能车网红，知名度完全不逊于诸葛大神。（手动滑稽脸）一直听宏神还有一个小群里面的鹏哥等人抱怨队友如何坑比，如何野心大气量小不把别人当回事，如何软件找他硬件的问题，如何不会焊东西还拿着烙铁往板子上戳，如何在车上打满热熔胶让他一遍一遍地清除，匪夷所思。他们经历了辣么多磨难之后车还能跑得不错，更匪夷所思。真的，如果我有那样的队友我也许早就进拘留所了。（再次手动滑稽）
也许比赛是要靠队友的，一人程序一人机械一人板子明确分工妥帖合作。最起码这个比赛已然是在为培养团队精神上做了努力。应该有很多名校是指导老师分配组织学生组队吧，也许做车前几人并不熟识，通过几个月的通力合作相互提携成为建立在资深革命友谊基础上的小伙伴然后步入神圣的殿堂（我是指国赛的领奖台），一段优美故事可歌可泣。然而并没有真正队友的我只笑笑什么都不说。
2013年上大学，渣渣二本，现在想想其实高考英语比一门满分60分的基本能力考得都少有大学可以上已经不错啦。渣渣学校给了我两个惊喜，有个诗社，有个只要坚持下来就能进的协会。大一胡乱学了51学了奥提姆滴赞呢，大一暑假学长让学9s12来着，结果买来板子没玩两天懒癌犯了，后来也没学下去，大二做省机器人，交二百大洋报名费的，一片51一片TB6612两个半轮子几个红外对管就完了，学会了if嵌套，你们懂的。然后做校刊，名义上的执行主编其实特么的审稿改稿定稿卷首排版美编都几乎一个人做了，算是性格很孤僻吧，很早就养成了一个人踽踽的恶习。然后做飞卡，跟了我们系最负责的老师，当时有一个队友，结果这死胖子寒假回来就去马来亚做交换生了。第十届摄像头，然后校赛gg了，于是把舵机和前轮拆了改做直立，然后省赛gg了。
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后来想，问题蛮多，各个细节都没有处理好。一开始摄像头开环跑2m，然后闭环，闭环之后更慢了，好不容易能再跑2m校赛前几天有一个编码器坏掉了，只有一相有读数，于是无法用正交解码（这个问题是我再做直立之后才发现原因的），然后换到lptmr脉冲计数。在此之后各种问题接踵而至，已无力。废板子废了一盒，我拿别人的mos驱动挪到我的板子了死活不工作，最后拿土豪的四片7971整个一张不小的敷铜板，那应该是第十届最丑的一辆车。
省赛前三天出bug，跑出去三米必卧倒，于是换陀螺仪，拆车，清齿轮杂质，（千万别上油千万别上油千万别上油，除非你一天一清理清理完换新的齿轮油）在亲爱的大尧哥的帮助下重新捣鼓好，他说是静电问题，电机上的电容掉了，最终跑到1.9。
然后省赛，单线，直角，障碍都没问题，最后死在百分之八十后的一个普通弯道，歪倒了。一开始把原因都归结到跑道滑，昨天收拾板子发现小扭子开关好像坏了，颠了一下掉电了吗？
满满得不甘，于是去找卓老大签字，签明年再来，卓老大欣然动笔。
意想不到的是卓老大还记得我，最起码记得去年有个苦逼兮兮的学生要他签这几个字。
于是第十一届，我们渣渣学院都一股脑的去考研，大三还待实验室的纯属异类，如我。但无论如何不能跟大二的学弟（没有学妹没有学妹没有学妹）抢基础组名额了，做双车，取名二卡思飞，两辆车一辆叫金刚一辆叫菩萨，希冀着金刚可怒目，菩萨能低眉。一直对菩萨倾注更多心血，金刚一直是在菩萨的代码上改改参数，然而，金刚一直比菩萨更稳定。
话说双车，没加通讯是一个bug，省赛包括看其他赛区的比赛，一水的鸳鸯超声波。选择的摄像头测距，串上距离环，在实验室能保持20-30的正常间距。摄像头识别超车区和黑三角，反正在实验室几乎没误判，46米跑道超两次也能跑进17s。然而这就很尴尬了，毕竟应该先去问问山东理工的同学他们渣渣体育馆是什么颜色的灯。
于是山理工，于是感人肺腑的大黄灯。
上午试车感觉光线并没有影响，不成想下午光线就变了，更不成想第二天光线又变了，更更不成想第三天又变了，而且第三天变得都不均匀了我次奥，旁边试车区开的大黄灯跟赛场大黄灯的话数量都差了一倍。光值明显升高而且巧合的是有一束奇葩光正好在十字上，于是再次gg。
到了山理工发现他们那儿有一湖，湖名稷下。好大好大好大的名字，早知他们有稷下湖就应该取队名叫大祭酒，或者干脆叫稷“上”先生，最起码要名头上盖过他们，就算我不客大欺店也不能让他们店大欺客了去。
嘛，其实这算是在强调客观原因吧，别人能跑好跑下来就只能是自己的问题，用的鹰眼，很明显的阈值没调好，劝用鹰眼的小伙伴们一点要谨慎处理阈值。（虽然老司机也是这么教我的但我没调好就gg了）
碳杆，当时为了装（pian）逼（yi）买的外径8内径7的碳杆，很轻很圆也不晃，然而，然而特么的车钻暖气管底下去了，碳杆中段正好硬撞在暖气管上。当时就软了酥了卧槽！！所以说，前面加斜撑是有必要的。
管夹，摄像头的固定夹，建议大家选择白色的，（天亮去找图），强烈不建议选择某“知名”淘宝店出的黑色管夹。夹住之后白色管夹的固定端的平行的，拧紧过程中也会一直平行，而黑色的则会随着螺丝拧紧出现一侧固定臂弯曲的现象，其实一点也没有固定住2333333还是可以拧动的。
前几天有个喷马鞍山体育馆高温的，说道了热熔胶都化了，这东西用了固定主板还勉强可以，绝逼不能用于重要的固定，绝逼不能用于重要的固定，绝逼不能用于重要的固定！！！我认识一个车友校赛的时候鸳鸯超声波开胶掉下来直接没法跑了的。能用管夹尽量用管夹，能用螺丝尽量用螺丝，嗯嗯。
去专卖的地方买，去专卖的地方买，去专卖的地方买。碳杆去专卖碳杆的地方买，螺丝去专卖螺丝的地方买，ACD车模配件去官网或者博思威龙买，BE去官网买，编码器去专卖编码器的地方买，二卡思飞最后的忠告。
5点03分，天缓亮，窸窣声至，似雨打杨槐，响声渐洪，方知蝉已醒。