校赛失败，准备考研CCD组散尽经验

不如不见？ · 发表于 2016-6-1 22:09:06

电机PID具体呢楼主我加你了

tang999 · 发表于 2016-6-1 22:09:59

浮游发表于 2016-6-1 22:08
楼主能聊下模糊控制吗，一直调不好

ec就是误差变化率，e就是误差。。。
float PFF[7]={-24,-12,-6,0,6,12,24};这是偏差范围，然后进行缩小

tang999 · 发表于 2016-6-1 22:10:52

不如不见？发表于 2016-6-1 22:09
电机PID具体呢楼主我加你了

电机PID我都贴上了代码啊。你是要问调节方法还是？

zhou1994 · 发表于 2016-6-1 23:40:24

5ms一个控制计算周期。10ms的舵机输出频率。。。。计算频率比输出频率咋还大了

HRY · 发表于 2016-6-1 23:55:45

请问电机PID参数调试时候，是拿手里空转看虚拟示波器吗

tang999 · 发表于 2016-6-2 16:57:36

zhou1994 发表于 2016-6-1 23:40
5ms一个控制计算周期。10ms的舵机输出频率。。。。计算频率比输出频率咋还大了

我是5ms一周期，两个周期控制舵机

tang999 · 发表于 2016-6-2 16:58:29

HRY 发表于 2016-6-1 23:55
请问电机PID参数调试时候，是拿手里空转看虚拟示波器吗

嗯。是的，你给个设定的理想速度，拿在手上空转，。然后看波形反应

g847279681 · 发表于 2016-6-2 17:46:27

tang999 发表于 2016-6-2 16:58
嗯。是的，你给个设定的理想速度，拿在手上空转，。然后看波形反应

不带负载？

仰望空空 · 发表于 2016-6-2 18:13:53

模糊那个表应该怎么测啊

tang999 · 发表于 2016-6-2 19:20:19

g847279681 发表于 2016-6-2 17:46
不带负载？

带不带负载无所谓，你最终只是要让电机迅速反应

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