进弯和出弯中线总会出现断线，你们有遇到这个情况吗？

jianr

我整个的搜线过程就是如果两个边界都搜到就求两边界的平均值作为这一行的中点，如果只搜到一个边界，那么本行的中点由本行搜到的边界点偏移上一行边界到中线点的距离，

这些感觉思路没错啊，为什么刚进弯道或出弯道是，一副图像的中线前后会不一样了，难道我那个单边巡线的偏移距离有问题？

g847279681

或许是补线有问题

jianr

g847279681 发表于 2016-5-15 20:57
或许是补线有问题

哦哦，单边补线我是这样写的 center = Left_Line + Center_Line[i+1] - Left_Line[i+1];   // i+1 行是 i 的上一行
center = Right_Line - Right_Line[i+1] + Center_Line;

那我能不能用曲率或别的方法，把这个断的地方接上了？

么饿么么么

曲率算法

jianr

么饿么么么 发表于 2016-5-18 15:27
曲率算法

怎么用曲率？不会用，能简单说说不