直立卡尔曼滤波的波形讨论

杜永杰

我用的是卡尔曼滤波。波形调成这样，大家感觉怎么样，我觉得还有不少的扰动，后面应该怎么调，能讨论一下吗，

泡牛

跟随不太好 上面说错了

TG小平民

不够光滑啊

杜永杰

我把卡尔曼源码也附上，大家应该用的都是这个源码，需要调整的参数有，Q_angle
Q_gyro
R_angle
dt

我先说一下我自己调试得到的结论啊
Q_angle 这个参数会影响到最后拟合角度的输出，决定加速度计的输出对拟合后角度影响的比重，这个值越大，拟合后的角度就会，越接近于加速度计采集出的数据，但过大噪声波动也会响应的增大，小的时候追踪效果会比较慢

R_angle: 感觉这个参量在角度你和的过程作用不是太大

dt：采样的时间来决定，上下调节可以消除角度你和的过冲问题

还有两个参数的作用没试出来

杜永杰

TG小平民 发表于 2016-5-11 22:28
不够光滑啊

对，光滑度感觉也不够，但是不知道最好能调到什么效果

杜永杰

补充一下，我的上面的图像，是我把所有数据向上平移800后的效果

泡牛

跟随太好  建议调下dt

杜永杰

泡牛 发表于 2016-5-12 23:25
跟随不太好 上面说错了

跟随确实慢了点，已经调大dt，调了追踪，调完后的结果已经发布到另外一个帖子里了，多谢了，卡尔曼滤波拟合的角度图像http://www.znczz.com/forum.php?m ... &fromuid=229251
(出处: 智能车制作)

泡牛

其实我现在发现有些波形调得好看 但是实际平衡时不如那些看起来不太好看的  还没有找到原因

杜永杰

泡牛 发表于 2016-5-16 22:20
其实我现在发现有些波形调得好看 但是实际平衡时不如那些看起来不太好看的  还没有找到原因

你调波形的时候是在线调试吗？在线调试有时和实际的情况稍有误差，只能调个大概，调好之后在实际，进行纠正