增量式pid疑问求解

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增量式pid公式 ▲u＝Kp.(e(k)－e(k－1))+Ki.e(k)－Kd.(e(k)－2e(k－1)+e(k－2))
我用了，纯Kp没用，纯Ki有用，才接触pid不是很理解，感觉公式中Ki才是放大本次误差，起到快速调节运用。但是不是在所有人写的关于pid算法的文章上，都是只有Kp才有这个运用么？而Ki应该是积分作用，消除静差才对，，，，但是我现在遇到这个问题，没想通，，，求老司机指点迷津，谢谢！

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:lol

杨劼

纯p加快调节，不能消除静差
而i是消除静差
没i纯P静差消不了只会乱抖
纯i没P，反映速度慢

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杨劼 发表于 2016-4-30 21:03
纯p加快调节，不能消除静差
而i是消除静差
没i纯P静差消不了只会乱抖

您看我这式子，我用的就是纯Ki，响应速度特别快，如果用纯Kp,电机直接不动，不管它多大，我也不知道为什么，是不是我公式有问题(O_O)？
我对这种现象的理解是Kp乘上的是e(k)-e(k-1)，电机如果从不转开始调节则电机的设定值setpoint与实际值的差值一直是setpoint这么大，所以e(k)-e(k-1)是恒为0，所以不管Kp有多大都没用。        而Ki乘上的是e(k)，纯i算出来的增量值直接是Ki*e(k),弥补了偏差，可以快速调节到setpoint附近。
求大神解释，谢谢！

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求大神帮忙:'(:'(:'(

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没人愿意帮小弟一把么:'(:'(:'(