论互补滤波和卡尔曼滤波

liheng229

先介绍下情况：前两周，用卡尔曼滤波，车子调到了1米9左右，偶尔能上两米，但加速太慢，速度调节不及时；后换用互补滤波想换换方案改进下，但光是陀螺仪温飘误差就很头疼啊，有时车跑着跑着就停了，甚至后退，也太离谱了吧，不知大家有什么好的方案和看法；
个人感觉，卡尔曼比较难调，但能很好的解决温飘问题，直立环是会有轻微的抖动（相对互补来说），跑起来效果还是不错的，但起跑速度比较慢（可能是我没调好吧）；基于官方方案的互补滤波，程序简明，调节方便，直立环比较稳定，但温飘问题确实不小，而且不好解决；感觉归感觉，两种方案都绝对满足的了直立车，大家有什么看法？

liheng229

:):):):):)

mako

想用互补，但是静态时候角度慢慢变化不能忍，又换回卡尔曼。

liheng229

mako 发表于 2016-4-28 00:30
想用互补，但是静态时候角度慢慢变化不能忍，又换回卡尔曼。

起跑速度慢啊 ，怎么处理的呢

takethisway

调的不好 只帮顶了

361369499

没用过卡尔曼
互补的时候，要么早点上电，然后复位几次取到准确的零偏
要么将静止时候陀螺仪和加速度计的差值直接补偿到设定的角度上

另外，跑着跑着就静止是平衡的位置没找好。也就是说当前设置的角度比平衡位置更靠后

liheng229

361369499 发表于 2016-4-28 08:50
没用过卡尔曼
互补的时候，要么早点上电，然后复位几次取到准确的零偏
要么将静止时候陀螺仪和加速度计的 ...

请问 你直接补偿是怎么补偿的啊

仰望空空

顶顶顶

opopop456456ex

DDDDDDDDDDDDDDDDD

孤行5201314

楼主，麻烦你看下我这个卡尔曼滤波的程序对吗？我是在论坛上找的，但是总感觉有点问题。车子站的不是很稳。http://www.znczz.com/thread-259084-1-1.html